感应（异步）电机磁场定向控制速度环PI控制参数设计

电机控制系列文章

感应（异步）电机磁场定向控制MATLAB/Simulink建模
感应（异步）电机磁场定向控制电流环PI控制参数设计

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前言

大家在做感应（异步）电机磁场定向控制（FOC）的时候，是否还在疑惑PI参数怎么给，还在用PI参数整定口诀一点一点去试，或者按书籍论文的计算公式搞出来不对？那你的电机控制理论需要进一步深入了，如果按照书籍论文的计算公式算出来不能用，你可以来这里看看你的MATLAB/Simulink建模有没有问题：
感应（异步）电机磁场定向控制MATLAB/Simulink建模。
如果是不知道PI参数怎么给，我来指导你设计合适的PI参数。
事实上TI（德州仪器）早就把这些东西工程化了，《InstaSPIN-FOC™ and InstaSPIN-MOTION™ User’s Guide》里有详细的指导，本人也是从其中窥得PI参数设计大法。如果你看过这个文档，没关系，也可以看看我写的，其中也有我个人的理解。
电流环的PI参数设计已经在感应（异步）电机磁场定向控制电流环PI控制参数设计中介绍过了。本文接着介绍速度环PI参数设计。

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一、速度环开环传递函数

速度环PI仍采用下图所示的串联型PI。

与TI文件不同，我们将参考转矩作为速度环PI的输出，则被控对象传递函数为
$$\begin{array}{rl}\frac{{\omega }_{\text{m}}(s)}{T_{\text{e}}^{\ast }(s)}& =\frac{i_{\text{sq}}^{\ast }(s)}{T_{\text{e}}^{\ast }(s)}\times \frac{i_{\text{sq}}(s)}{i_{\text{sq}}^{\ast }(s)}\times \frac{T_{\text{e}}(s)}{i_{\text{sq}}(s)}\times \frac{{\omega }_{\text{m}}}{T_{\text{e}}(s)}\\ & \\ & \end{array}$$