dengqiangjiayou的博客

我看过正点原子的定高算法，好像是直接用气压计测量得到的高度作为反馈进行，而小马哥的robofly是结合气压计获得的高度和运动情况下获得Z轴的位移2者结合来获取高度，但是2者结合的过程看得一知半解，下面仅提供思考的思路，仅做参考，互相学习。（其实robofly并没有定高功能，或者说定高仅是通过单级PID进行控制）nav_t nav; //NED frame in earthextern uint8_t AccbUpdate;uint8_t Altitude_mode = 0;float Alti

FBMTYPE FBM; //首先定义一个结构体用来结合FBM返回的数据计算高度uint8_t ALTIUDE_OK = 0,ALT_Updated = 0;float RPFilter;下面是一些函数**uint8_t FBM320_WriteByte(uint8_t reg,uint8_t data)：写一个字节到FBM320寄存器uint8_t FBM320_WriteMultBytes(uint8_t reg,uint8_t len,uint8_t *buf)：从指定寄存器写入指定长