dengqiangjiayou的博客

首先献上NRF24L01的中文开发手册：https://pan.baidu.com/s/1exzhUFWcM6Q4R9JpYWnaYwNRF24无线通信最多可以发32个字节，因为它是无线的所以感觉很便捷。无线传参传输完rol、pit、yaw、thr、alt等值之后还有剩余的空间，可以利用起来。比如，无线调参，通过串口发送最先调的内环PID值给遥控器，然后遥控器通过NRF24传输给无人机进而改变无人机的PID值，方便调参。但是我在进行操作的时候写入flash里面，写一次经常不回成功，要写入2次或以上，有时还

FBMTYPE FBM; //首先定义一个结构体用来结合FBM返回的数据计算高度uint8_t ALTIUDE_OK = 0,ALT_Updated = 0;float RPFilter;下面是一些函数**uint8_t FBM320_WriteByte(uint8_t reg,uint8_t data)：写一个字节到FBM320寄存器uint8_t FBM320_WriteMultBytes(uint8_t reg,uint8_t len,uint8_t *buf)：从指定寄存器写入指定长