44、基于图像的安全输出反馈运动规划

基于图像的安全输出反馈运动规划

1. 引言

在运动规划领域，基于图像的安全输出反馈运动规划（OFMP）是一个重要的研究方向。为了解决 OFMP 问题，我们需要利用给定的数据集进行一系列的操作，包括学习感知模块、界定跟踪和估计误差、合成控制/观测收缩度量（CCMs/OCMs）以及规划安全轨迹等。

2. 基本概念

2.1 相关定义

• 可观测状态 ：若某些状态可直接从观测值 $y$ 推断得出，将这些状态的索引对应的降维观测记为 $y_r = C_r x \in R^{n_r}$，其中 $C_r \in {0, 1}^{n_r \times n_x}$ 是一个布尔矩阵，用于选择 $x$ 的可观测维度。
• 数据集 ：
  • 给定数据集 $S = {h(x_i, \theta_i), x_i, \theta_i} {i = 1}^{N {data}}$，这是一个无噪声的观测 - 状态 - 参数三元组数据集，其中 $x_i \in D_p \subseteq X$，$\theta_i \in D_{\theta} \subseteq \Theta$。
  • 验证数据集 $V = {h(x_i, \theta_i), x_i, \theta_i} {i = 1}^{N {val}}$，在 $D_p \times D_{\theta}$ 中独立同分布采集。
• 信任域 ：规划的“信任域”