29、舵机、电机和步进电机的运动控制

舵机、电机和步进电机的运动控制

1. L293D 驱动直流电机

1.1 L293D 简介

L293D 的数据手册可能标题为“Quadruple Half - H Drivers” 。要驱动电机正反转，需要一个完整的 H 桥电路。对于 L293D，“Quad = 4” 且 “half = 0.5” ，4 x 0.5 = 2，即有 2 个完整的 H 桥，所以可以控制 2 个电机。

1.2 运行示例代码控制电机

1.2.1 代码文件

有两个文件用于此部分，分别是 chapter10/motor_class.py 和 chapter10/motor.py 。运行 chapter10/motor.py 代码，电机将开启、改变速度和方向。可在电机轴上贴一块胶带，以便观察电机的旋转和方向。

1.2.2 motor.py 代码分析

import pigpio                    # (1)
from time import sleep
from motor_class import Motor

# Motor A
CHANNEL_1_ENABLE_GPIO = 18       # (2)
INPUT_1Y_GPIO = 23
INPUT_2Y_GPIO = 24
# Motor B
CHANNEL_2_ENABLE_GPIO = 16       # (3)
INPUT_3Y_GPIO = 20
INPUT_4Y_GPIO = 2