28、舵机、电机和步进电机的运动控制

舵机、电机和步进电机的运动控制

1. 舵机的PWM控制原理

舵机通常需要约50Hz的PWM信号（在50Hz左右有一定变化是可以的，但我们以50Hz作为常见参考点），脉冲宽度在1.0毫秒到2.0毫秒之间，该脉冲宽度决定了舵机的旋转角度。

下面通过一个例子来说明脉冲宽度、占空比和角度之间的关系：
- 若PWM信号频率为50Hz（即每秒50个周期），则一个PWM周期为1 / 50 = 0.02秒，也就是20ms。
- 脉冲宽度为1.5ms时，占空比为1.5ms / 20ms = 0.075，乘以100后得到占空比为7.5%。
- 若已知占空比为7.5%，将其除以100得到0.075，再乘以20ms，得到脉冲宽度为1.5ms。

2. 运行和探索舵机代码

代码位于 chapter10/servo.py 文件中，运行该代码时，舵机应左右旋转几次。下面来分析代码：

# 定义脉冲宽度变量
LEFT_PULSE  = 1000   # Nano seconds          # (1)
RIGHT_PULSE = 2000
CENTER_PULSE = ((LEFT_PULSE - RIGHT_PULSE) // 2) + RIGHT_PULSE  # Eg 1500

# 定义运动延迟变量
MOVEMENT_DELAY_SECS = 0.5            # (2)

# 定义控制舵机的基本函数
def left():                                               # (3)