5、多无人机与车辆倒车辅助系统技术研究

多无人机与车辆倒车辅助系统技术研究

1. 多无人机协同避撞轨迹规划

1.1 新型策略介绍

采用了一种新颖的实时去中心化多飞行器轨迹规划策略来处理多无人机的协同避撞轨迹规划问题。该策略的关键特点在于，每架无人机仅为自身的飞行计划解决子问题，并且团队中每架无人机的规划过程是并行进行的。

1.2 策略优势

这种方式使得多架无人机在规划各自轨迹时，相较于单架无人机轨迹规划，计算需求不会大幅增加。通过每架无人机与其他无人机交换其预测的飞行轨迹，实现了完全分布式的优化。

1.3 优化方法

为了在所需的时间间隔内解决计算成本高昂的 DRH - OCP 问题，引入了逆动力学优化方法。模拟结果表明，该算法具有较高的计算效率、良好的鲁棒性和适应性，非常适合复杂的动态环境。

2. 车辆倒车辅助系统检测范围测量研究

2.1 研究背景

21 世纪以来，智能车辆技术逐渐成熟，是智能交通系统（ITS）的重要组成部分。车辆倒车事故频发，国内外统计数据显示，倒车碰撞事故造成了大量人员伤亡和财产损失。目前相关标准对倒车辅助系统检测范围的规定存在不足，因此提出一种测量方法以弥补标准的缺失。

2.2 倒车雷达系统工作原理

• 组成与测距原理 ：倒车雷达系统常用超声波传感器，其由超声波传感器、控制单元和警告单元组成。利用渡越时间法测距，公式为 (D = \frac{1}{2}c \cdot t) ，其中 (D) 为传感器与物体的距离，(t) 为发射时间，(c) 为发射速度。