ST电机库v5.4.4源代码分析(4): 电角度和力矩方向分析（Hall传感器）

编者：沉尸 (5912129@qq.com)

一）ST马达库中角度的定义

引言：

在Clerke以及park等变换中，我们都涉及到了角度，本文中我们结合ST的源代码探讨一下角度的取得以及它和力矩的关系问题。

首先回顾《马达控制之FOC原理》一文中的的数学模型

https://blog.youkuaiyun.com/danger/article/details/128214441

三相电流中Ia达到幅值的最高峰时，它的反电动势也就是最大值，于是：电机A相的反电动势最高点就是电角度的0度

在实际运行中进行测量反电动势然后判断是否到达最大值，而且ADC采样还存在不稳定性，所以几乎是不可能完成的任务，本文建立在系统采用了Hall传感器，所以我们可以在实验环境下提前测试出Hall中H1和A相反电动势之间的角度差，而在软件运行过程中可以检测到Hall的IO口线跳变中断，于是，在每次Hall跳变中就可以进行电角度的“校准”了。注意这里说的是“校准”！在两个Hall状态变化的中间过程中，角度的计算是依靠目前的“电角度速度”和“经过的时间”进行估算的，直到遇到了一次Hall相变，于是就可以“校准”电角度了。

ST源代码定义：电机Hall A的上升沿到电机A相反电动势最高点的延迟角度为同步电角度

              换一种说法： “从电机A相反电动势最高点”再经过同步电角度就会遇到“电机Hall A的上升沿”

下面节选文档“电机控制同步电角度测试说明.pdf”中部分内容