【ST电机MCLib 生成文件比较】

ST电机MCLib 生成文件比较

参考文章:STM32 PMSM SDK 5.2 training
ST电机库v5.4.4源代码分析(4): 电角度和力矩方向分析（Hall传感器）
speed unit 和 dpp 解释

一、6step不同工作模式下文章的差异

有三种选择，hall传感器。encode传感器，状态观察传感器。

1。头文件比较

1. hall与encoder
   
   hall传感器里多了hall_speed_pos_fdbk.h.
   有差异的文件是
   driver_parameters.h,
   main.h,
   mc_config.h,
   mc_configuration_registers.h,
   parameters_conversion.h

2. hall与观察传感器

不同的文件与 1 相同。

2。源文件比较

1. hall与encoder比较
   
   不同的文件如下:
   hall多一个文件: hall_speed_pos_fdbk.c
   不同的文件为:
   main.c
   mc_config.c
   mc_task.c
   register_interface.c
   stm32g4xx_hal_msp.c
   stm32g4xx_mc_it,c

2. hall与observer比较
   
   不同的文件与上述相同.

二、hall_speed_pos_fdbk.c解析

1。api

void HALL_Init(HALL_Handle_t *pHandle);
void HALL_Clear(HALL_Handle_t *pHandle);

void *HALL_TIMx_UP_IRQHandler(void *pHandleVoid);
void *HALL_TIMx_CC_IRQHandler(void *pHandleVoid);

int16_t HALL_CalcElAngle(HALL_Handle_t *pHandle);
bool HALL_CalcAvrgMecSpeedUnit(HALL_Handle_t *pHandle, int16_t *hMecSpeedUnit);

void HALL_Init(HALL_Handle_t *pHandle):
It initializes the hardware peripherals (TIMx, GPIO and NVIC)
required for the speed position sensor management using HALL
sensors.

2。硬件接口定义：

uint32_t TIMClockFreq;
TIM_TypeDef *TIMx;
uint32_t H1Pin; used,
GPIO_TypeDef *H2Port;
uint32_t ICx_Filter;

3。stm32xxx.h中定义的一些寄存器直接操作及原子操作：

/** @addtogroup Exported_macros
  * @{
  */
#define SET_BIT(REG, BIT)     ((REG) |= (BIT))

#define CLEAR_BIT(REG, BIT)   ((REG) &= ~(BIT))

#define READ_BIT(REG, BIT)    ((REG) & (BIT))

#define CLEAR_REG(REG)        ((REG) = (0x0))

#define WRITE_REG(REG, VAL)   ((REG) = (VAL))

#define READ_REG(REG)         ((REG))

#define MODIFY_REG(REG, CLEARMASK, SETMASK)  WRITE_REG((REG), (((READ_REG(REG)) & (~(CLEARMASK))) | (SETMASK)))

#define POSITION_VAL(VAL)     (__CLZ(__RBIT(VAL)))

/* Use of CMSIS compiler intrinsics for register exclusive access */
/* Atomic 32-bit register access macro to set one or several bits */
#define ATOMIC_SET_BIT(REG, BIT)                             \
  do {
     
                                                            \
    uint32_t val;                                            \
    do {
     
                                                          \
      val = __LDREXW((__IO uint32_t *)&(REG)) | (BIT);       \
    } while ((__STREXW(val,(__IO uint32_t *)&(REG))) != 0U); \
  } while(0)

/* Atomic 32-bit register access macro to clear one or several bits */
#define ATOMIC_CLEAR_BIT(REG, BIT)                           \
  do {
     
                                                            \
    uint32_t val;                                            \
    do {
     
                                                          \
      val = __LDREXW((__IO uint32_t *)&(REG)) & ~(BIT);      \
    } while ((__STREXW(val,(__IO uint32_t *)&(REG))) != 0U); \
  } while(0)

/* Atomic 32-bit register access macro to clear and set one or several bits */
#define ATOMIC_MODIFY_REG(REG, CLEARMSK, SETMASK)                          \
  do {
     
                                                                          \
    uint32_t val;                                                          \
    do {
     
                                                                        \
      val = (__LDREXW((__IO uint32_t *</