61、轨迹生成与姿态查询的深入解析

轨迹生成与姿态查询的深入解析

1. lookupPose 函数介绍

1.1 功能概述

lookupPose 函数用于获取大地测量轨迹在特定时间的姿态信息。它可以根据给定的轨迹和采样时间，返回轨迹在这些时间点的位置、方向、速度、加速度、角速度以及参考帧相对于 ECEF 帧的方向等信息。

1.2 语法结构

• [position,orientation,velocity,acceleration,angularVelocity,ecef2ref] = lookupPose(traj,sampleTimes) ：返回指定采样时间下航点轨迹的姿态信息。如果采样时间超出轨迹的持续时间，相应的姿态信息将返回为 NaN。
• [ ___ ] = lookupPose(traj,sampleTimes,coordinateSystem) ：除了上述功能外，还允许指定位置输出的格式。

1.3 输入参数

参数	描述
traj	大地测量轨迹，指定为 geoTrajectory 对象。
sampleTimes	采样时间，以秒为单位，指定为 K 元素的非负标量向量。
coordinate