44、雷达跟踪器（radarTracker）的使用与原理详解

雷达跟踪器（radarTracker）的使用与原理详解

1. 雷达跟踪器概述

雷达跟踪器（radarTracker）是一个系统对象，用于对移动目标进行初始化、确认、预测、校正和删除轨迹等操作。其输入是雷达传感器生成的检测报告，以 objectDetection 对象的形式呈现。该跟踪器能够接受来自多个传感器的检测结果，并使用全局最近邻（GNN）准则将检测结果分配给相应的轨迹。

2. 雷达跟踪器的工作流程

当有检测结果输入到雷达跟踪器时，系统会执行以下操作：
- 尝试根据多目标跟踪器的 AssignmentThreshold 属性，将输入的检测结果分配给现有的轨迹。
- 为未分配的检测结果创建新的轨迹。
- 根据跟踪器的 ConfirmationThreshold 属性，更新已分配的轨迹并可能确认这些轨迹。
- 根据跟踪器的 DeletionThreshold 属性，删除没有分配检测结果的轨迹。

下面是其工作流程的 mermaid 流程图：

graph TD
    A[输入检测结果] --> B[分配检测结果到现有轨迹]
    B --> C{是否有未分配检测结果}
    C -- 是 --> D[创建新轨迹]
    C -- 否 --> E[更新已分配轨迹]
    E --> F{是否满足确认条件}
    F -- 是 --> G[确认轨迹]
    F -- 否 --