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接触px4代码有几天了，想把自己所学所想记录下来.  px4就不过多介绍了，算得上目前使用的最广泛的开源飞控了。为什么说”px4原生代码学习呢”，这还得追溯到被大疆干死的3DR，3DR想做消费级无人机，但苦于团队难建，所以索性就纠集起那几个著名的开源飞控团队，让大家一起搞一起发财（熟知还是被大疆搞死），但还是留下了这个宝贵的开源飞控遗产。这些开源团队中出名的当数APM团队和pixhawk团

/**************************************************************************************************************  po上我使用到的硬件和开发环境  px4硬件：某宝销量最高的pixhawk套件（主机，gps+指南针，数传，pwm转pmm，安全开关，蜂鸣器，电源转换接头）

/**************************************************************************************************************  po上我使用到的硬件和开发环境  px4硬件：某宝销量最高的pixhawk套件（主机，gps+指南针，数传，pwm转pmm，安全开关，蜂鸣器，电源转换接头）  遥

前面说到px4是基于Nuttx实时操作系统上的，那么px4也是由一些程序所构成，这些程序实现了飞行器的自主控制，只不过这些程序并不是我们通常所见到的单片机或者windows编程那样的程序，但基本编程思想是一致的。我认为如果要看懂px4的源码，那你一定要了解px4的那些程序是怎么编写出来，怎么运行的。所以本章我就大概介绍一下基于Nuttx的编程，我以一个所有编程入门都会介绍的一个程序作为例子。这个程

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