8、移动机器人空间运动模式的概率映射方法解析

移动机器人空间运动模式的概率映射方法解析

1. T - CT - Map 建模与分析

在对动态环境进行建模时，T - CT - Map 是一种重要的工具。我们先来看它的数据基础和构建过程。

1.1 测试数据集与 T - CT - Map 构建

测试数据集来自 Majecka 利用高架相机收集的数据，相机分辨率为 640×480，固定在离地面 23m 高处，覆盖面积为 16×11m。数据集记录了每一帧中被跟踪人员的边界框位置和大小信息。
为了构建 T - CT - Map，需要将输入数据转换为带时间戳的二进制占用地图序列。具体步骤如下：
1. 利用每帧中边界框的位置信息。
2. 由于数据集中边界框参数以像素表示，需将其转换到地面坐标系，每个像素（水平和垂直方向）对应地面上的 24.7mm。
3. 在地图构建过程中，将边界框视为完全被占用。
4. 最终将每帧转换为大小为 0.125m×0.125m 单元格的二进制占用网格地图。在本次实验中，使用了 8 月 25 日的前 1.5 小时测量数据来构建 T - CT - Map。

1.2 T - CT - Map 定性分析

通过图 3.17 和图 3.18 可以对 T - CT - Map 进行定性分析：
- 运动模式分布 ：运动模式不会出现在障碍物（地图顶部的楼梯）或遮挡区域（左下角圆形楼梯下方）内。并且，即使某些区域没有永久性障碍物，也可能没有动态变化，如地图右下角区域。
- 不同入口方向的运动模式差异 ：
- 当入口方向为顶部或底部时，地图右侧的运动