7、基于条件转移图的运动模式建模

基于条件转移图的运动模式建模

1. 引言

在动态环境中，准确建模物体的运动模式对于机器人导航、目标跟踪等应用至关重要。本文将介绍基于条件转移图（Conditional Transition Map）的运动模式建模方法，包括条件转移图（CT - map）、时间条件转移图（T - CT - map）、参数学习方法以及相关的映射结果分析。

2. 动态表示

2.1 条件模型

2.1.1 条件转移图（CT - map）

一个入口转移可能与多个出口转移相关联，这可能是由于该位置的动力学模式（如T形交叉路口），或者物体通常同时占据多个单元格。CT - map是一种基于网格的表示方法，它将转移概率建模为给定入口转移（En）时出口转移（Ex）的条件概率。对于地图中的每个单元格，需要为八个可能的入口方向分别维护一组八个条件概率，即每个单元格需要维护64个参数。

入口方向	出口方向及条件概率
EnD	P(Ex D|EnD)，P(Ex E|EnD)，P(Ex B|EnD)，P(Ex G|EnD)，P(Ex H|EnD)，P(Ex C|EnD)，P(Ex A|EnD)，P(Ex F|EnD)

2.1.2 时间条件转移图（T - CT - map）

CT - map的主要缺点是忽略了转移的时间方面。为了解决这个问题，引入了T - CT