6、条件转移图对运动模式的建模

条件转移图对运动模式的建模

1. 引言

在研究运动模式的过程中，条件转移图（CT - map）及其时间扩展的时间条件转移图（T - CT - map）是两种重要的二维表示方法。它们放宽了其他表示方法中常见的单元格独立性假设，通过学习占用到达方向与占用去向之间的依赖关系，对空间配置变化的方向进行建模。

构建 CT - map 和 T - CT - map 的过程如下：
1. 环境快照转换 ：将一系列环境快照转换为一系列二进制占用网格地图。
2. 时间序列提取 ：从二进制占用网格地图序列中，提取描述每个单元格占用变化的时间序列。
3. 时间序列评估 ：评估时间序列，以获取占用在相邻单元格之间如何转移的信息。
4. 参数估计 ：使用检测到的占用转移来估计 CT - map 和 T - CT - map 的参数。

CT - map 为每个单元格关联一组条件概率，这些概率描述了在给定占用到达方向的条件下，占用朝某个方向转移的概率。T - CT - map 则进一步添加了对占用转移持续时间的分布建模。

以下是构建流程的 mermaid 流程图：

graph LR
    A[环境快照] --> B[二进制占用网格地图]
    B --> C[时间序列]
    C --> D[评估时间序列]
    D --> E[CT - map 和 T - CT - map 参数估计]