ROS学习（一）创建工作空间

一、创建工作空间catkin_ws

1.在主目录下创建catkin_ws文件夹，catkin_ws目录下包含src文件夹

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2.进入src目录

cd ~/catkin_ws/src

3.初始化文件夹，此命令会在src目录下生成一个CMakeLists.txt文件，指明当前目录为ROS的工作空间

catkin_init_workspace

二、编译工作空间catkin_make

1.切换到catkin_ws目录下

cd ~/catkin_ws/

2.执行 catkin_make命令，在执行完该命令后会生成build 和 devel两个目录

catkin_make

三 、设置环境变量

1.把工作空间的环境变量设置到bash中

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

2. 让上面的配置在当前的终端生效

source ~/.bashrc

3.可通过下面命令查看环境变量

 echo $ROS_PACKAGE_PATH

终端会输出

/home/ling/catkin_ws/src:/opt/ros/melodic/share

第一个是我们刚才创建的catkin_ws工作空间的，第二个是ros系统的

四、创建功能包catkin_create_pkg

1.切换到src目录

cd ~/catkin_ws/src/

2.创建功能包

格式：

catkin_create_pkg package_name depend1 depend2 depend3 depend...

package_name代表功能包名称，depend1 depend2 depend3代表依赖项

例：

catkin_create_pkg test std_msgs roscpp rospy

test:功能包名

std_msgs：包含常见消息类型

roscpp：使用C++实现ROS各种功能

rospy：使用python实现ROS各种功能

五、编译功能包

1.切换到catkin_ws目录

cd ~/catkin_ws

2.执行 catkin_make命令

catkin_make

出现如下界面说明编译成功