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ROS 提高篇 之 Launch 深入研究 - 01 — 启动文件的编程 — ROS 的 XML语法简介 我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本：ROS Indigo 注意： 1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛。 2 . 如果你没有学习前面的教程，请想学习前面的 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相关教程。 1 . 前言 在之前.

参考：https://blog.youkuaiyun.com/roadseek_zw/article/details/53316177https://blog.youkuaiyun.com/liuyanpeng12333/article/details/81946841https://blog.youkuaiyun.com/weixin_42232742/article/details/82427801https://blog.youkuaiyun.com/u013019296/article/details/78577268https://bl

文章目录双轮差速驱动模型键盘控制Ackerman 车辆模型键盘控制双轮差速驱动模型键盘控制a. turtlebot_teleopControl Your Turtlebot!---------------------------Moving around: u i o j k l m , .q/z : increase/decrease max speeds by 10%w/x : increase/decrease only linea

文章目录1.1 map_server1.2 map_saver1.3 附  CoppeliaSim 仿真的翻译教程已经完成，接下来计划一边更新 CoppeliaSim 实战教程，一边进行轮式机器人基础软件包的源码学习整理。按照个人习惯，先对简单的软件包 map_server 下手。源码与流程框图相互结合更容易理解，也能帮助我后期快速回顾。于是调研了一番应用在代码结构整理层面上的流程框图软件，很多人推荐了Understand，号称是高效代码静态分析的神器，一方面可以阅读代码，另一方面Butterfly还能

文章目录前言车辆模型单车模型(Bicycle Model)车辆运动学模型阿克曼转向几何(Ackerman turning geometry)小结Apollo(阿波罗)是一个开放的、完整的、安全的自动驾驶平台，以灵活和高性能的技术架构，为全自动驾驶提供支持。前言  要实现对车辆的控制，研究其运动学模型和动力学模型必不可少。上文对横纵向控制的构成及实现做了概述，本文将从车辆的运动学和动力学模型入手，研究如何控制车辆，以及为什么这样控制车辆。  本文的观点及图表多基于下述书籍及链接，并结合Apollo

github code通过插件可以配置下列滤波器：LaserScanRangeFilter 设定距离阈值,超出则设置为nanScanShadowsFilter 针对物体边沿的扫描和识别LaserScanAngularBoundsFilter 将设定的角度外的扫描数据删除LaserScanBoxFilter 无视一个区块内的数据（常用于无视机器人本体对激光雷达数据的干扰）LaserScanAngularBoundsFilterInPlace 不会删除目标角度扇区外的数据，但会把对应扫描的距离值设

  博客第一部分 运动学分析建模是参考此博客两轮差速移动机器人运动分析、建模和控制进行整理扩展，第二部分为根据个人实际应用进行理解整理，如有错误之处，敬请指正。1. 运动学分析建模  运动特性为两轮差速驱动，其底部后方两个同构驱动轮的转动为其提供动力，前方的随动轮起支撑作用并不推动其运动，如图两轮差速驱动示意图所示。  定义其左右驱动轮的中心分别为 WlW_lWl​和WrW_rWr​，且车体坐标系中这两点在惯性坐标系下移动的线速度为vlv_lvl​和vrv_rvr​ ，理想情况下即为左右轮转动时做圆

ROS探索总结（四十）——dynamic reconfigure ROS中的参数服务器无法在线动态更新，也就是说如果Listener不主动查询参数值，就无法获知Talker是否已经修改了参数。这就对ROS参数服务器的使用造成了很大的局限，很多场景下我们还是需要动态更新参数的机制，例如参数调试、功能切换等，所以ROS提供了另外一个非常有用的功能包——dynamic_reconfigure...

很早之前就听说了Qt有ROS插件可以使用，只是阴（lan）差（de）阳（qu）错（gao）一直到今天还是在使用纯文本的方式在开发ROS，上午心（shou）血（bu）来（liao）潮（le），走上了Qt+ros_qtc_plugin的不归路。。。所谓生活总是bug不断，没想到配个ros+Qt还能花我半天时间，终于搞定了，感觉现在就算见了鬼都会觉得眉清目秀，还是决定写个博客记...

前轮驱动转向移动平台的建模及控制算法运动学建模三种基本运动行为模型仿真验证直线运动仿真圆弧运动仿真原地旋转仿真运动控制方式一：基本控制控制原理仿真实验方式二：舵机平滑控制运动学...

参考：http://blog.youkuaiyun.com/fei_6/article/details/75283619

ROS Indigo中配置使用Eigen库需添加以下3项：CMakeLists.txt cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3) project(lyz_test) find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp cmake_modules # 添加 1 )

本文摘自：auto start ROS launch script on boot upStep 1: Write a script which contains ros commands like roslaunch, roscore, etc.The script would look somewhat like this: #! /bin/sh source /opt/ros/boxtu

ROS与SLAM入门教程-slam_gmapping参数介绍说明：介绍ROS封装了的OpenSlam GMapping，gmapping功能包提供了基于激光的SLAM，在ROS系统中使用slam_gmapping节点表示。 通过该节点用户可以用机器人在移动过程中激光传感器获取的数据创建2D栅格地图。SLAMSLAM（Simultaneous Localization and