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文章目录前言车辆模型单车模型(Bicycle Model)车辆运动学模型阿克曼转向几何(Ackerman turning geometry)小结 Apollo(阿波罗)是一个开放的、完整的、安全的自动驾驶平台，以灵活和高性能的技术架构，为全自动驾驶提供支持。 前言   要实现对车辆的控制，研究其运动学模型和动力学模型必不可少。上文对横纵向控制的构成及实现做了概述，本文将从车辆的运动学和动力学模型入手，研究如何控制车辆，以及为什么这样控制车辆。   本文的观点及图表多基于下述书籍及链接，并结合Apollo

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