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文章目录前言车辆模型单车模型(Bicycle Model)车辆运动学模型阿克曼转向几何(Ackerman turning geometry)小结Apollo(阿波罗)是一个开放的、完整的、安全的自动驾驶平台，以灵活和高性能的技术架构，为全自动驾驶提供支持。前言  要实现对车辆的控制，研究其运动学模型和动力学模型必不可少。上文对横纵向控制的构成及实现做了概述，本文将从车辆的运动学和动力学模型入手，研究如何控制车辆，以及为什么这样控制车辆。  本文的观点及图表多基于下述书籍及链接，并结合Apollo

  博客第一部分 运动学分析建模是参考此博客两轮差速移动机器人运动分析、建模和控制进行整理扩展，第二部分为根据个人实际应用进行理解整理，如有错误之处，敬请指正。1. 运动学分析建模  运动特性为两轮差速驱动，其底部后方两个同构驱动轮的转动为其提供动力，前方的随动轮起支撑作用并不推动其运动，如图两轮差速驱动示意图所示。  定义其左右驱动轮的中心分别为 WlW_lWl​和WrW_rWr​，且车体坐标系中这两点在惯性坐标系下移动的线速度为vlv_lvl​和vrv_rvr​ ，理想情况下即为左右轮转动时做圆

算法 7：Dijkstra 最短路算法上周我们介绍了神奇的只有五行的 Floyd 最短路算法，它可以方便的求得任意两点的最短路径，这称为“多源最短路”。本周来来介绍指定一个点（源点）到其余各个顶点的最短路径，也叫做“单源最短路径”。例如求下图中的 1 号顶点到 2、3、4、5、6 号顶点的最短路径。与 Floyd-Warshall 算法一样这里仍然使用二维数组 e 来存储顶点之间边的关系，初始值如下。我们还需要用一个一维数组 dis 来存储 1 号顶点到其余各个顶点的初始路程，如下。我们将此时

酷壳： http://CoolShell.cn/ 原文： http://coolshell.cn/?p=2583  下面是一些比较重要的算法，原文罗列了32个，但我觉得有很多是数论里的或是比较生僻的，和计算机的不相干，所以没有选取。下面的这些，有的我们经常在用，有的基本不用。有的很常见，有的很偏。不...

转自：https://blog.youkuaiyun.com/heroacool/article/details/51014824迪杰斯特拉(Dijkstra)算法是典型最短路径算法，用于计算一个节点到其他节点的最短路径。它的主要特点是以起始点为中心向外层层扩展(广度优先搜索思想)，直到扩展到终点为止基本思想通过Dijkstra计算图G中的最短路径时，需要指定起点s(即从顶点s开始计算)。此外，引进两个集合S和U。S的作用是记录已求出最短路径的顶点(以及相应的最短路径长度)，而U则是记录还未求出最短路径的顶

均值滤波及中值滤波的区别转自：https://blog.youkuaiyun.com/cjsh_123456/article/details/79261271均值滤波和和中值滤波都可以起到平滑图像，滤去噪声的功能。均值滤波采用线性的方法，平均整个窗口范围内的像素值，均值滤波本身存在着固有的缺陷，即它不能很好地保护图像细节，在图像去噪的同时也破坏了图像的细节部分，从而使图像变得模糊，不能很好地去...