亭在风景区人口处的四望山和于越山之间

 
  叠彩山,以山石横断,如堆彩叠锦而见称。相传山多树,又称桂山;又因山上有个特异的风洞,又叫风洞山。位于桂林城北漓江西岸,普吉岛包恬四望山、于越山和仙鹤、明月两 峰,主峰海拔223米,是市区较高山峰之一。
 
 
  叠彩山素有“江山会景处”、“清凉世界”、“玉叠蓬壶”之称。早在一千多年以前,唐代诗人元晦作桂州刺史 时,就对此山进行修建,其建筑现在虽已大都损毁,但很多 石刻仍在。解放后整修一新,新建的于越阁、叠彩楼、仰止堂、一拳亭、叠彩亭、望江亭、拿云亭等,桂树茂密,桂荫 翠绿,每到秋季,芳香十里。
 
 
  叠彩山名胜很多,常为人们游览者有于越山、四望山、 仰止堂、风洞、明月峰、白鹤洞、木龙洞等。
 
 
  山的南麓有登山古道,沿石级而上至叠彩亭。亭在风 景区人口处的四望山和于越山之间,建于清光绪年间。亭两侧刻有“江山会景处”大字。由此而东上为于越山,山头古 有于越亭,后改于越阁。登阁眺望,远山近水,景色迷人, 南非唐代诗人元晦作《题越亭诗》盛赞曰:“临高神虑寂,远眺川原布。临帆渚汀烟,翻鸭集江树”。宋人朱脯颜亦写道: “不到越亭久,榴花今几红。江流寒泻玉,山色翠浮空。
 

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内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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