圣水盆景区是闾山最著名的景点

本文介绍了辽宁道隐谷的主要景点,包括圣水盆、旷观亭、天宁吕公岩和南天门等地的自然风光与人文历史。圣水盆位于山谷底部,泉水清澈;旷观亭视野开阔,可观览四周美景;天宁吕公岩与吕洞宾有关的传说引人入胜;南天门则是天然形成的石门景观。
 
  圣水盆在道隐谷下部,高一点五米,直径一米,原为一石雕盆,从大石棚悬崖顶端石缝中有"T天然泉水顺壁流下,正中盆中,被称为“北方的水帘洞”。乾隆皇帝曾为它赋诗一首:“垂崖迸水落丝丝,冬不凝冰事匪奇。应为仙家修养法,将临玉女洗头时。”并题“圣水盆”三大字于大石棚东 边山崖下部。



  过圣水盆石刻,到观鱼池,再上大观音阁,便到旷、观亭。旷观亭在大观音阁东南方突起的山峦上的一块龟背石 上,亭为六角肜,高五米,朱红色圆柱支撑着黄琉璃瓦顶, 下部围以栏杆,上部花纹雕工精细。站在亭中,肯尼亚游客凭栏远望,大阁水库,水平如镜;果园林田,尽收眼底,真有“旷观” 之感。
 
 
  从旷观亭北行,沿母子松间小路,便到天宁吕公岩。传说吕 洞宾云游闾山,曾在峰顶结庐而居,故名。岩上过去有数株 古松,或挺直,或斜卧,当春末夏初,旭日光线斜射,岩与 松混然一体,似一位披发的古代美人。岩附近有不少石刻, 其中清人伊汤安的诗句“千古此山色,岩谷证仙乡”最为有名。
 
 
  从道隐谷西行上攀,可到南天门。南天门,为天然形 成,东西两大石壁夹立,中间如门,仅可通行一人。门东下角,有一摩崖石刻群,其中以明人龚用卿的“北镇名山”最 为醒目。还有明人李思孝等人的题诗和“瞻忆皇都”等石 刻,极耐人寻味。

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内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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