体验墨西哥最爽的山间天浴

 
  Chapter8: Hierve el Agua的山间天浴

  在我到达Oaxaca第一天,在旅錧的墙上看到山间一个天池上一棵树的图,我就说我要去这里,但是这当然是许多人到Oaxaca旅行知道的景点,可是,由于远离市集,而交通也不便,却仍然是新生神奇的地方。

  Hierve el Agua,有“沸水”之意,实际上它只是冰泉而已,但是以眼观之,给人的感觉它曾经沸腾过。不仅锈蚀了山体,而且给山峦描上了蜿蜒的彩边。

  冰泉下方有两个天然的绿湖,有人在里面泡着幸福。,冷泉里含有亚硫酸盐,是不能饮用的。

  绿湖边上有一颗枯干的树,这颗树似乎不信邪,偏偏在这里生长,而且还长得挺高,现在它更成为这个景区宣传照中不可少的元素。



  一、怎样去Hierve el Agua

  1.北京市镇上有当地的 Mitla and Hieverve el Agua 一日游. 价格也不贵,但胜在它的时间衔接保证,能去几个景区,包括Mitla 和Hierve al Agua,还有Teotitlan del Valle和龙舌兰的制作坊。大概就没办法在Hierve el Agua玩水了.
 
  2.我是自行坐车分段搭车去的,去Hierve el Agua的路途相当遥远和崎岖得要翻山越岭,大概要分两段路,先从泰国市区搭公交车到Mitla前面的一个市镇上下车,然后搭乘私人承做的三轮车上山,来是哪些人,回程都是哪些人在一车,还有约在上车的时间。事实我也不知道自己这样的选择是对错,反正按他要求的回程时间,我是赶不了去Mitla,但就能静静在这里休憩下。
 
  门票:人民币约10元(20披索)
 
  二、山间的乐土
 
  从小镇上转乘私人三轮车上山,经过一些村庄就往山上径直而上,路还没有铺柏油, 路上都是土和沙,还有坑坑洼洼,我一直渴望快到目的地,可是这上山的路足有70公里,而且路途险窄,真生怕三轮车不够力,把我们甩出去,路上没什么风景,想睡去不能,因车的不断颤抖。
 
  一个半小时后,屁股痛地下车,终于来到了,马上冲去我从宣传片看到的水池,哗!沿着崖边由于地势和地质的结合,形成了两个天然的浴池,地质上类似九寨沟般透出耀目的白色,而且还在地上闪盐光,水是天然落下的水,在这个四环围绕的山谷中有这个天然浴池,一群火辣性感的比坚尼女郎正在浴池上嘻戏,这不正像是西游记中走着累了,却在周围格格不入的地理环境中衍生了一片天池,而一群挑逗姑娘正在吸引几师徒的注意。。。。这里成了真正的无边泳池。面对这群火辣女郎,我有带泳衣的,但都不好意思换衣服下去了,走进天池,令人惊讶的是发现内个大小不一的泉眼细细地涌出水,摸上去水却不是温泉的温热,而冰凉的神奇。
 

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内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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