语义SLAM论文解析
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原野寻踪
日常博客，知乎同名.
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论文解析 - Probabilistic Data Association for Semantic SLAM（二）语义数学模型与EM求解
前言上文宏观梳理了SLAM问题的数学框架，接下来到论文的第三部分，站在语义信息处理的角度上分析如何用识别到的物体来辅助求解相机姿态和路标位置。 III. SEMANTIC SLAM论文接下来将专注于特别的SLAM问题公式，除了传感器和路标姿态外，还引入路标类别（landmark classes）（比如门、椅子、桌子），以及物体检测形式的语义测量（semantic measureme...原创 2018-09-12 23:04:36 · 3753 阅读 · 5 评论 -
论文解析 - Probabilistic Data Association for Semantic SLAM（一）简介
前言本文解析的论文是Probabilistic Data Association for Semantic SLAM，其为ICRA2017 Best Paper，来自美国宾夕法尼亚大学的Sean L. Bowman和George J. Pappas。ICRA为机器人三大会议之一，完整名单为：IROS ICRA RSS。该论文附带youtube视频：https://www.youtube...原创 2018-09-12 23:03:06 · 8037 阅读 · 12 评论 -
RGB-D 稠密slam相关论文整理
综合方向梳理了解一下RGB-D SLAM中各开源代码的性能对比以及所使用方法的异同。 名称 类型 开源地址 年度 DTAM RGB-D https://github.com/anuranbaka/OpenDTAM ...原创 2018-09-12 22:59:43 · 2252 阅读 · 0 评论 -
论文解析 - ElasticFusion: Dense SLAM Without A Pose Graph
ElasticFusion: Dense SLAM Without A Pose Graph 该文章发布于2015年，RSS。该文章也属于帝国理工Andrew Davison实验室的套餐之一，这篇文章是理解SemanticFusion的重要参考文章。其实他们还有一个祖宗叫KinectFusion，有机会再看看。 核心梳理III. FUSED PREDICTED TRAC...原创 2018-09-12 22:57:29 · 3615 阅读 · 0 评论 -
论文解析 - SLAM++: Simultaneous Localisation and Mapping at the Level of Objects
SLAM++: Simultaneous Localisation and Mapping at the Level of Objects0. 论文概况引用：331, CVPR2013Renato F. Salas-Moreno , 来自英国帝国理工学院Andrew J. Davison实验室 带着问题看论文：如果要我自己来实现这个方案，它既然是基于深度图像来做的，并且在第...原创 2018-09-12 22:56:02 · 4097 阅读 · 6 评论 -
论文解析 - SemanticFusion: Dense 3D Semantic Mapping with Convolutional Neural Networks
SemanticFusion: Dense 3D Semantic Mapping with Convolutional Neural NetworksICRA2017 论文梳理整体框架的组成为三个部分：A real-time SLAM system ElasticFusion A Convolutional Neural Network A Bayesian update...原创 2018-09-12 22:54:20 · 5756 阅读 · 0 评论 -
[论文]CubeSLAM: Monocular 3D Object SLAM
前言上一篇文章调研了RGBD相机的动态物体追踪的工作 MaskFusion:https://zhuanlan.zhihu.com/p/62059382文章的尺度主要还是限制在桌面上，拿起一些物体测试跟踪效果。离我所理解的物体级的SLAM还有一些差距。近期开始调研物体级的SLAM，这篇文章还不错: CubeSLAM: Monocular 3D Object SLAM， 它发表在 2019年 ...原创 2019-06-18 22:06:24 · 2470 阅读 · 2 评论