东部世界 (East World)

Update 2021-3-2 当发现每次运行出现不同结果时，很可能是内存泄露，或者指针指向了废弃的内存。比如使用cv::Mat的浅拷贝，使得原来的被销毁，再读取该部分数据时获得随机值。 对于程序中微小的变化要保持敏感，如为何会产生一些小波动，背后可能是要动手术的大问题。 编程过程中一定要养成良好的习惯：对于自己写的函数要反复做测试，千万不要抱有侥幸心理，对于不懂的函数的特征视而不见。 ...

前言 由于需要对RGBD相机中，Depth采集到的图像分割除物体，本文整理PCL官方集成的常用点云分割算法。 官方点云集中在拥有完整点云时候的分割，而RGBD相机受限制于其视角，存在遮挡和无法观测的区域，所以怀揣着该应用的母的来对官方几个常见分割算法做梳理。 所有算法来自于官方Tutorial，参考： http://www.pointclouds.org/documentation/...

该部分知识点摘自SLAM++作者的博士论文，列出了详细的数学知识根基。   知识点列出如下，大部分已学，但知道并没有掌握牢靠，借这次机会可以系统再理解一遍。 [这个过程比线性代数又更高一层]   知识点 介绍 备注 掌握情况 三维刚体变换 已掌握。  ...