Ubuntu Open3D Headless Rendering 配置笔记

在服务器无显示器时，为了正常使用 Open3D，需要开启 Headless Rendering。而该功能必须要重新编译，下面给出详细过程。

使用环境Ubuntu 20.04.

主要参考

http://www.open3d.org/docs/latest/tutorial/Advanced/headless_rendering.html
http://www.open3d.org/docs/latest/compilation.html

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步骤0 开启 Conda/VirtualEnv Python 环境
注意下列步骤安装的Open3D 将在该Python环境种适用。

步骤1 更新电脑中的 cmake

https://graspingtech.com/upgrade-cmake/

sudo apt install build-essential libssl-dev
wget https://github.com/Kitware/CMake/releases/download/v3.20.2/cmake-3.20.2.tar.gz
tar -zxvf cmake-3.20.2.tar.gz
cd cmake-3.20.2
./bootstrap
make -j
sudo make install

步骤2 Install OSMesa

sudo apt-get install libosmesa6-dev

步骤3 编译

git clone https://github.com/isl-org/Open3D

util/install_deps_ubuntu.sh

mkdir build
cd build

cmake -DENABLE_HEADLESS_RENDERING=ON
-DBUILD_GUI=OFF
-DUSE_SYSTEM_GLEW=OFF
-DUSE_SYSTEM_GLFW=OFF
-DBUILD_WEBRTC=OFF
…

make -j
make install-pip-package

搞定!

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最后：Test headless rendering

$ cd …/Open3D/examples/python/visualization
$ python headless_rendering.py

如果看到输出说明成功：
Capture image 00000
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