ROS命名空间

最新推荐文章于 2022-12-19 15:39:45 发布

原创

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ROS命名空间包括Relative、Global和Private三种类型。Global命名空间使用前缀'/'，保持名称不变；Private命名空间以'~'开头，附加节点命名空间；Relative与节点命名空间并列。举例说明了在launch文件和cpp文件中如何使用这些命名空间，尤其强调了Relative方式在多节点启动时可能导致参数覆盖的问题，而Private方式通常用于从launch文件获取节点参数。

ROS命令空间是一个很重要的内容，官方文档：http://wiki.ros.org/Names

分为三类：relative，global，private。下边是一个官网给的示例。

Node	Relative (default)	Global	Private
/node1	bar -> /bar	/bar -> /bar	~bar -> /node1/bar
/wg/node2	bar -> /wg/bar	/bar -> /bar	~bar -> /wg/node2/bar
/wg/node3	foo/bar -> /wg/foo/bar	/foo/bar -> /foo/bar	~foo/bar -> /wg/node3/foo/bar