FreeRtos 学习笔记_task1flag run-优快云博客

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/ckkdnv/article/details/132045370

一、动态静态任务的创建

void Task1Function( void *param )
{
	while(1)
	{
		printf("1");
	}				
}

void Task2Function( void *param )
{
	while(1)
	{
		printf("2");
	}				
}

void Task3Function( void *param )
{
	while(1)
	{
		printf("3");
	}				
}
/*静态任务的TCB结构体和栈缓冲区放在main外面*/
StaticTask_t xIdleTaskTCB;
StackType_t xIdleTaskStack[100];//堆栈缓冲区

StackType_t xStackBuffer[100];//创建静态任务需要的类型
StaticTask_t xTask3TCB;


void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t ** ppxIdleTaskTCBBuffer,
                                    StackType_t ** ppxIdleTaskStackBuffer,
                                    uint32_t * pulIdleTaskStackSize )
{
	* ppxIdleTaskTCBBuffer = &xIdleTaskTCB;
	* ppxIdleTaskStackBuffer = xIdleTaskStack;
	* pulIdleTaskStackSize  = 100;
}

int main( void )
{
  TaskHandle_t xHandleTask1;//Task1的句柄，可以定义为全局变量
  

#ifdef DEBUG
  debug();
#endif

	prvSetupHardware();//RCC和外设的初始化
 
	printf("Hello, world!\r\n");
	
	xTaskCreate(Task1Function,"Task1",100,NULL,1,&xHandleTask1);
	xTaskCreate(Task2Function,"Task2",100,NULL,1,NULL);
	xTaskCreateStatic(Task3Function,"Task3",100,NULL,1,xStackBuffer,&xTask3TCB);
	/* Start the scheduler. */
	vTaskStartScheduler();//开启调度程序

	/* Will only get here if there was not enough heap space to create the
	idle task. */
	return 0;
}

静态任务的函数体和数据类型

普通任务的函数体和数据类型

二、进一步实验

现象。注意：更高优先级的、或者后面创建的任务先运行。

void *)4，(void *)5 类型匹配

//任务4和5的栈是不一样的，所以用同一个函数可以执行不同的效果

结束任务实验

void Task2Function(void * param)
{
	int i = 0;
	
	while (1)
	{
		task1flagrun = 0;
		task2flagrun = 1;
		task3flagrun = 0;
		printf("2");

		if (i++ == 100)
		{
			vTaskDelete(xHandleTask1);//杀死任务1
		}

		if (i == 200)
		{
			vTaskDelete(NULL);//自杀
		}

	}
}

程序崩溃

三、任务状态

Tack相当于中断，1ms切换一次任务

四、两个Delay函数

在vTaskDelay退出来之前会更新&tStart 然后下次运行时就会用更新的tStart + 20

五、空闲任务及其钩子函数

对任务的清理工作是放在空闲任务里面的。如果自己自杀，那自己就不能清理内存。会导致创建失败，要让空闲任务杀死。下面自己自杀，导致内存不足，无法创建任务。

或者再创建一个空闲任务，再自己自杀也是可以的。这个时候可以创建钩子函数：

需要创建configUSE_IDLE_HOOK 为 1。创建空闲任务，调用钩子函数。清除内存。

六、任务调度算法

阻塞状态的任务，等待的事件分为两类：

1.时间相关的事件：两个Delay函数

2.同步事件：同步事件就是，某个任务在等待某些信息，别的任务或者中断服务程序会给它发送信息。

发送信息的方法：任务通知(Task notification)

队列(Queue)

事件组(event group)

信号量(semaphoe)

互斥量(mutex)

这些方法用来发送同步信息比如表示某个外设得到了数据。

这节课分为三部分的理解：

1.是否抢占? (配置项: configUSE_PREEMPTION)

2.允许抢占时，是否允许时间片轮转(是否轮流执行)(配置项：configUSE_TIME_SLICING)

3.允许抢占，允许时间片轮转，空闲任务是否让步？(配置项:configIDLE_SHOULD_YIELD)

七、同步与互斥

什么叫同步？就是：哎哎哎，我正在用厕所，你等会。(存在依赖关系)

什么叫互斥？就是：哎哎哎，我正在用厕所，你不能进来。(存在排斥关系)

通过flagCalcEnd标志来通知任务2实现同步：

缺点是浪费cpu资源。最好让等待的任务进入阻塞状态或者进入休眠状态。需要用的时候再唤醒。这样就不用一直轮询任务2了，大大节省资源。

下面举一个串口互斥的例子

这样就可以实现独立打印一句话的功能了。但是也会出错。

我们知道，任务在没有执行完成时，只要1个Tick到了就会切换另一个任务。

那么就可能发生下面的情况：

为了解决这些问题引入新的概念。细节后面再讲

八、队列

把数据写到队列头部不会覆盖原来的数据，队列中的数据使用环形缓冲区管理数据，把数据放到头部时，会先移动头部位置，并不会覆盖原来数据。

来学习队列的创建

然后往队列里发送数据

如果xTicksToWait不是零，那么他就会把这个调用这个函数的任务

放到 List_t xTasksWaitingToSend ; 里面等待发送

读队列

如果xTicksToWait不是零，那么他就在List中等待

用队列实现同步：

首先定义Handle,创建队列

编写任务实现同步，两秒后打印val的值

用队列实现互斥：

InitUARTLock();在main函数中初始化一下。

同样的如果不Delay，就绪态的任务3，抢不过运行中的任务4。用taskYIELD()会主动发起一次任务切换，不用阻塞。

如果有很多不同的任务发送不同的数据，那么接收的时候如何区分？

当传输大数据时就可以传输他的地址：

九、队列集

邮箱也是队列，只不过长度为1.

从多个队列中得到数据（队列集）

在实际应用中，我们需要从多个队列中得到数据：

队列集放的都是队列。队列集实质上也是队列

任务1创建队列任务2创建队列任务3读QueueSet

十、信号量

无法通过信号量传输数据，只能表示数据的数量，核心是计数值。

信号量最小为0

前面我们用队列实现同步，现在我们用信号量实现同步：

使用信号量时不需要传递数据，不需要复制数据，节省空间和提高效率。

可以计数很多次，这里只计数一次

这个程序只要删除掉

打印出来的数就不是一千万。也就是无法保证数据的完整性。怎么解决这个问题？

阻塞一下或者用taskYIELD主动发起任务切换，让任务2运行

说明一下，任务2先运行，然后它被一直阻塞，直到有信号量可以获取，只要任务1give

任务二就可以运行。