FreeRTOS学习笔记

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操作系统启动步骤

1.定义任务函数

模块化，写在自己的.c文件中

/**
  * @brief    LED_Task任务主体
  * @param    parameter
  * @retval   void
  */
static void LED_Task(void* parameter)
{
   	
    while (1)
    {
   
        LED1_ON;
        vTaskDelay(500);   /* 延时500个tick */
        printf("LED_Task Running,LED1_ON\r\n");
        
        LED1_OFF;     
        vTaskDelay(500);   /* 延时500个tick */		 		
        printf("LED_Task Running,LED1_OFF\r\n");
    }
}

2.空闲任务与定时器任务堆栈函数实现

当我们使用了静态创建任务的时候，configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 这个宏 定 义 必 须为 1 （在 FreeRTOS.h 文 件 中 ） ， 并且 我 们需 要 实 现两 个 函数 ： vApplicationGetIdleTaskMemory()与 vApplicationGetTimerTaskMemory()，这两个函数是用 户设定的空闲（Idle）任务与定时器（Timer）任务的堆栈大小，必须由用户自己分配，而 不能是动态分配

写在main.c，函数在main函数前声明

/* 空闲任务任务堆栈 */
static StackType_t Idle_Task_Stack[configMINIMAL_STACK_SIZE];
/* 定时器任务堆栈 */
static StackType_t Timer_Task_Stack[configTIMER_TASK_STACK_DEPTH];
 
/* 空闲任务控制块 */
static StaticTask_t Idle_Task_TCB;	
/* 定时器任务控制块 */
static StaticTask_t Timer_Task_TCB;

/**
  * @brief    获取空闲任务的任务堆栈和任务控制块内存
  * @param    ppxIdleTaskTCBBuffer		:	任务控制块内存
  * @param    ppxIdleTaskStackBuffer	:	任务堆栈内存
  * @param    pulIdleTaskStackSize		:	任务堆栈大小
  * @retval   void
  */
void vApplicationGetIdleTaskMemory(StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, 
								   StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, 
								   uint32_t *pulIdleTaskStackSize)
{
   
	*ppxIdleTaskTCBBuffer=&Idle_Task_TCB;/* 任务控制块内存 */
	*ppxIdleTaskStackBuffer=Idle_Task_Stack;/* 任务堆栈内存 */
	*pulIdleTaskStackSize=configMINIMAL_STACK_SIZE;/* 任务堆栈大小 */
}

/**
  * @brief    获取定时器任务的任务堆栈和任务控制块内存
  * @param    ppxTimerTaskTCBBuffer	:		任务控制块内存
  * @param    ppxTimerTaskStackBuffer	:	任务堆栈内存
  * @param    pulTimerTaskStackSize	:		任务堆栈大小
  * @retval   void
  */
void vApplicationGetTimerTaskMemory(StaticTask_t **ppxTimerTaskTCBBuffer, 
									StackType_t **ppxTimerTaskStackBuffer, 
									uint32_t *pulTimerTaskStackSize)
{
   
	*ppxTimerTaskTCBBuffer=&Timer_Task_TCB;/* 任务控制块内存 */
	*ppxTimerTaskStackBuffer=Timer_Task_Stack;/* 任务堆栈内存 */
	*pulTimerTaskStackSize=configTIMER_TASK_STACK_DEPTH;/* 任务堆栈大小 */
}

3.定义任务栈、控制块、句柄

写在main.c

/* AppTaskCreate任务堆栈 */
static StackType_t AppTaskCreate_Stack[128];
/* LED任务堆栈 */
static StackType_t LED_Task_Stack[128];

/* AppTaskCreate 任务控制块 */
static StaticTask_t AppTaskCreate_TCB;
/* AppTaskCreate 任务控制块 */
static StaticTask_t LED_Task_TCB;

/* 创建任务句柄 */
static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle;
/* LED任务句柄 */
static TaskHandle_t LED_Task_Handle;

4.编写AppTaskCreate任务

这个任务是用于创建用户任务，为了方便管理，我们的所有的任务创建都统一放在这个函数中，在这个函数中创建成功的任务就可以直接参与任务调度了

写在main.c，在main函数前声明

static void AppTaskCreate(void)
{
   
  taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
  /* 创建LED_Task任务 */
	LED_Task_Handle = xTaskCreateStatic((TaskFunction_t	)LED_Task,		//任务函数
                                        (const char* 	)"LED_Task",		//任务名称
                                        (uint32_t 		)128,					//任务堆栈大小
                                        (void* 		  	)NULL,				//传递给任务函数的参数
                                        (UBaseType_t 	)4, 				//任务优先级
                                        (StackType_t*   )LED_Task_Stack,	//任务堆栈
                                        (StaticTask_t*  )&LED_Task_TCB);	//任务控制块   
	if(NULL != LED_Task_Handle)/* 创建成功 */
		printf("LED_Task任务创建成功!\n");
	else
		printf("LED_Task任务创建失败!\n");
  vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //删除AppTaskCreate任务
  taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}

5.创建任务

静态创建任务

xTaskCreateStatic

在main函数内执行创建 AppTaskCreate 任务

/* 创建 AppTaskCreate 任务 */
AppTaskCreate_Handle = xTaskCreateStatic((TaskFunction_t	)AppTaskCreate,		//任务函数
                                         (const char* 	)