12、3D 场景中阴影效果的实现与应用

3D 场景中阴影效果的实现与应用

1. 阴影基础介绍

阴影的存在依赖于光,就如同邪恶与善良的关系,在 3D 场景中也是如此。在 SceneKit 里,并非所有光源都能投射阴影,只有聚光灯(spot light)和定向光(directional light)具备此能力。

为了演示光和阴影的工作原理,我们以一个场景为例:孩子们在草坪上堆了个小雪人,定向光模拟阳光使雪人投射出阴影。

2. 定向光阴影

定向光可以想象成无数个小激光束,平行地朝一个方向发射光线。与聚光灯阴影不同,定向光投射的阴影大小不会随光源距离的改变而变化,但阴影长度会受光线照射 3D 对象角度的影响,就像日落时影子会变长。

定向光在投射阴影时有些特殊,节点的缩放属性对阴影区域的确定起着重要作用。SceneKit 会从光源节点的视角创建一个 2D 阴影映射。定向光忽略位置信息,因为其光线方向恒定,且需要正交投影,所以缩放属性控制着正交投影的可见范围。

如果在场景中使用定向光却看不到阴影,可能需要调整节点的缩放。可以通过调整节点缩放或光源阴影属性的缩放来实现。以下是不同缩放比例对阴影的影响:
| 缩放比例 | 阴影效果 |
| ---- | ---- |
| 1 | 能看到一个在 x 和 y 方向都被裁剪的方形阴影 |
| 2 | 开始看到圆形身体的阴影,但没有手、鼻子和头部 |
| 5 | 能看到所有身体部位,包括尖鼻子 |

定向光的属性检查器中有阴影相关设置:
- Behavior :决定光源是否投射阴影。
-

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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