在Ego-Planner 中如何根据索引值来判断有无障碍物

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#算法 #c++ #无人机

于 2023-09-08 16:52:32 首次发布

文章详细描述了Ego-Planner中用于存储地图信息的MappingData结构，包括占据信息、膨胀信息、分辨率设定等，以及如何通过函数检查特定位置的占用状态。

1.Gridmap 地图数据存储

首先我们需要大概了解在Ego-Planner 地图信息是怎么存储的。定义了一个名为MappingData的数据结构，用于存储地图和相关信息

其中

std::vector<double> occupancy_buffer_;
//存储地图中每个体素（voxel）的占据信息 double类型
std::vector<char> occupancy_buffer_inflate_;
//存储的是膨胀后的占据信息 char类型

完整代码如下：

struct MappingData {
  // main map data, occupancy of each voxel and Euclidean distance

  std::vector<double> occupancy_buffer_;
  std::vector<char> occupancy_buffer_inflate_;

  // camera position and pose data

  Eigen::Vector3d camera_pos_, last_camera_pos_;
  Eigen::Matrix3d camera_r_m_, last_camera_r_m_;
  Eigen::Matrix4d cam2body_;

  // depth image data

  cv::Mat depth_image_, last_depth_image_;
  int image_cnt_;

  // flags of map state

  bool occ_need_update_, local_updated_;
  bool has_first_depth_;
  bool has_odom_, has_cloud_;

  // odom_depth_timeout_
  ros::Time last_occ_update_time_;