UAV仿真
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wenchun2021
这个作者很懒，什么都没留下…
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MSRSIM/quadrotor_dynamics_node.cpp
RPM_input。原创 2023-09-19 10:41:22 · 136 阅读 · 0 评论 -
MARSIM / cascadePID_node.cpp
主要作用就是：级联PID控制器控制四旋翼无人机。订阅odom和cmd_pose主题以获取无人机的当前状态和期望姿态。然后，它使用级联PID控制器计算所需的电机转速并将其发布到cmd_RPM主题。原创 2023-09-19 10:20:58 · 432 阅读 · 0 评论 -
MARSIM 无人机动力学模型 代码阅读
之前一直都不太明白如何获得无人机的位置加速度等信息，在MARSIMA中提供了一种办法：订阅电机的转速话题，可以得知飞行器上的力和扭矩。然后，使用这些力和扭矩，结合飞行器的质量和惯性属性，来估计飞行器的加速度、速度和位置。但是在在实际的飞控系统中，还会有其他的考虑，如扰动、气动效应、控制算法等，MARSIM中提供提供了一个基础的动力学模型。原创 2023-09-07 17:10:45 · 603 阅读 · 3 评论 -
Ubuntu20.04 安装 MARSIM debug
为的plc 和eigen3 都是最新版本 ，在catkin_make 出现以下报错。在对应的代码文件的CmmkeLists.txt中添加 以下代码。解决办法 对应代码中的omp 改为。原创 2023-09-06 16:30:22 · 271 阅读 · 0 评论