ROS语法入门学习（五）

 机器人操作系统ROS从入门到放弃(五):在类中发布和接收消息 - 简书

在类中发布和接收消息

上一讲讲了一些类什么的基础．这一讲我们就谈谈怎么在类中发布和接收消息了，当你遇到稍微大型一点的程序时，在类中发布和接收消息才是主流。

同样先在 pub_sub_test/src中建立一个发布消息和一个接收消息的文件．分别叫pub_int8_class.cpp和sub_int8_class.cpp．

pub_int8_class.cpp

在pub_int8_class.cpp中输入以下内容．

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/Int8.h"

class pubInt8{
public:
   pubInt8(ros::NodeHandle& nh){
       chatter_pub = nh.advertise<std_msgs::Int8>("chatter", 1000); //assign value to chatter_pub
   };

   void pub(){
       int count = 0;
       ros::Rate loop_rate(10);
       while (ros::ok())
       {
           std_msgs::Int8 msg; 

           msg.data = count;// msg.data = ss.str();

           ROS_INFO("%d", msg.data);

           chatter_pub.publish(msg);

           ros::spinOnce();

           loop_rate.sleep();
           ++count;
       }
   }

private:
   ros::Publisher chatter_pub;//set the publisher as a member
};

int main(int argc, char **argv)
{
 ros::init(argc, argv, "talker");

 ros::NodeHandle n;

 pubInt8 p8(n);

 p8.pub();

 return 0;
}

对比我们在第二讲中的pub_int8.cpp中的内容, 总的来说大同小异，来看看不同的地方．
我们把ros::Publisher chatter_pub作为类的一个私有成员成员变量定义在了类中．这时候并没有对它赋值．然后在构造函数中才对他赋值的．
对publisher赋值需要rosNodeHandle，所以我们在创建对象时把rosNodeHandle作为一个参数传入了构造函数，这样我们就可以在构造函数中为chatter_pub赋值．
之后在主函数中我们使用类的pub函数实现信息的发布，发布的部分的代码和pub_int8.cpp中的一模一样.

sub_int8_class.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/Int8.h" 

class subInt8{
public:
    subInt8(){};
    void chatterCallback(const std_msgs::Int8::ConstPtr& msg){
        ROS_INFO("I heard: [%d]", msg->data);
    }
};

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "listener");

  ros::NodeHandle n;

  subInt8 s8;

  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, &subInt8::chatterCallback, &s8);

  ros::spin();

  return 0;
}

同样来看看和sub_int8.cpp不同的地方．
callback函数内容一模一样，只是放到了类中．
在定义subscriber时和不使用类时有很大的不同．
不使用类时，我们是这么写的
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
使用类时，我们是这么写的
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, &subInt8::chatterCallback, &s8);

即原来我们只需要把回调函数名作为参数写在n.subscribe中，现在我们需要用&类名::函数名代替原来那个参数，之后还需要增加一个参数，即在定义subscriber之前定义好的类的对象名&对象名．

CMakeLists.txt

add_executable(pub_int8_class src/pub_int8_class.cpp)
target_link_libraries(pub_int8_class ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(sub_int8_class src/sub_int8_class.cpp)
target_link_libraries(sub_int8_class ${catkin_LIBRARIES})