ubuntu22.04 安装 autoware.universe 编译版 全过程

亲测 ubuntu24.04 现在还不支持安装 autoware.universe 哦。  (ノへ~、)

在此采用全新系统的缘故，故先前并没有安装CUDA、CUDNN、TensorRT。

官方安装说明链接：

Source installation - Autoware Documentationhttps://autowarefoundation.github.io/autoware-documentation/main/installation/autoware/source-installation/1. 安装ROS2

使用鱼香ROS脚本安装 ROS Humble

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

2. 安装 Autoware.universe

2.1 配置环境

在主文件夹(或任意想安装的位置)开启终端，克隆 autowarefoundation/autoware 并进入文件夹目录

git clone https://github.com/autowarefoundation/autoware.git
cd autoware

使用官方脚本自动安装依赖

./setup-dev-env.sh

提示：终端很长时间显示 installing ansible from spec 'ansible==6.*' 是正常过程，漫长等待中......

出现如下错误：

TASK [autoware.dev_env.ros2 : Authorize ROS GPG key] ***************************
fatal: [localhost]: FAILED! => {"changed": false, "dest": "/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg", "elapsed": 0, "msg": "Request failed: <urlopen error [Errno 111] 连接被拒绝>", "url": "https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key"}

查看报错内容，与ROS 2 GPG 密钥访问链接失败有关，故处理方法如下：提示——修改hosts即可，不需要以下链接最后一步

ROS2安装过程中，使用 apt 添加 ROS 2 GPG 密钥报错_添加ros2 gpg key由于没有公钥-优快云博客文章浏览阅读2.8k次，点赞5次，收藏14次。3、复制查询出来的IP地址。4、使用命令修改hosts。_添加ros2 gpg key由于没有公钥https://blog.youkuaiyun.com/yuteng12138/article/details/130103807

2.2 设置工作区

2.2.1 创建src目录并克隆存储库，使用vcstool构建工作空间。

cd autoware
mkdir src
vcs import src < autoware.repos

2.2.2 安装ROS包依赖

source /opt/ros/humble/setup.bash
sudo apt update && sudo apt upgrade
rosdep update
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

2.2.3 安装并设置ccache，加快编译如果出错后，再构建的速度。(此步骤为可选项，可不做)

终端执行以下命令：

sudo apt update && sudo apt install ccache
mkdir -p ~/.cache/ccache
touch ~/.cache/ccache/ccache.conf
echo "max_size = 60G" >> ~/.cache/ccache/ccache.conf

配置 .bashrc 文件中关于 ccache 的内容如下：

export CC="/usr/lib/ccache/gcc"
export CXX="/usr/lib/ccache/g++"
export CCACHE_DIR="$HOME/.cache/ccache/"

终端执行新的 bashrc 并验证 ccache 是否可以按设置的运行

source ~/.bashrc
ccache -s  # 查看此项：Cache size (GB): 0.00 / 60.00 (0.00 %)

2.2.4 编译工作区

在 autoware 工作目录下编译，终端输入

colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

完成。

3. 安装 Autoware Build GUI(可选)

除了构建 Autoware 包的传统命令行方法外，开发人员和用户还可以利用 Autoware Build GUI 获得更简化和用户友好的体验。此 GUI 应用程序简化了构建和管理 Autoware 包的过程。

安装依赖项(由于后面会缺乏依赖报错，故在此添加了缺失的依赖，与官网不同之处)

sudo apt install libwebkit2gtk-4.1-0 libjavascriptcoregtk-4.1-0 libsoup-3.0-0 libsoup-3.0-common libcairo2-dev libgtk2.0-dev libgtk-3-dev libjavascriptcoregtk-4.1-dev libwebkit2gtk-4.1-dev

安装 Rust 并验证

curl --proto '=https' --tlsv1.2 -sSf https://sh.rustup.rs/ | sh
rustc --version

安装 Node.js 并验证(依照 autoware 官网安装方法安装之后不是最新版且 node 和 npm 版本不匹配，故在此独立安装)

Node.js — Download Node.js®Node.js® is a JavaScript runtime built on Chrome's V8 JavaScript engine.https://nodejs.org/en/download/package-manager切换 npm 镜像源，并安装 pnpm

npm config get registry  # 查看当前下载地址
npm config set registry https://registry.npmmirror.com/  # 设置镜像的地址
npm i -g pnpm

在主目录或寻找合适的位置安装 GUI

git clone https://github.com/leo-drive/autoware-build-gui.git
cd autoware-build-gui
pnpm i

运行开发版 Autoware Build GUI

pnpm tauri dev

4. 安装 Autoware_Launch_GUI(可选)

<现有测试表明GUI运行autoware时，CPU占用率极高，故目前强烈建议使用终端启动！！！>

与 Autoware Build GUI 安装类似

在主目录或寻找合适的位置安装 GUI

git clone https://github.com/leo-drive/autoware-launch-gui.git
cd autoware-launch-gui
pnpm i

运行开发版 Autoware_Launch_GUI

pnpm tauri dev