十一届恩智浦摄像头双车追逐

调车总结，留存备份；

 

    一年的飞思卡尔调车结束了，在这个过程中学到了很多。我调的是双车追逐组，C车模，用的是鹰眼OV7725摄像头，主控为ARM KL26。调车不是一个人就能干好的，只有大家一块共同努力，才能取的好的成绩。

 

    下面我就按照自己的理解讲一下双车组。因为传感器选用的是摄像头，所以图像处理是很大的问题，也是关键的问题。

 

 

一、摄像头的选择

        刚开始的时我们用的是蓝宙捕食者4的摄像头，但是用KL26芯片没能把图像采集好，所以换成了鹰眼7725。在后期的调车中发现这两个摄像头还是有很多区别的。鹰眼7725是硬件二值化，相对来说更好一点，因为省去了软件二值化的部分，加快了程序的执行周期，但是一个主要问题是鹰眼是一个比较型的摄像头，如果看到的图像绝大部分是黑色（蓝膜），那么他的图像就会变得很乱，在原本该是黑色的部分会出现很多白的。蓝宙捕食者倒没这个问题，但根据学长讲好像捕食者只能50帧，而鹰眼最多可以设置成150帧。

二、广角镜的选择与失真矫正

 

        我们选择的是150°的广角镜，如果不进行矫正的话失真还是很严重的（左图），会大大影响中线的提取与图像分析。经过纵向矫正后如右图，可见图像水平方向畸变已经校正的差不多，对于赛道信息判断干扰几乎可以消除。校正方法为找出图像中畸变的最大值和最小值，然后拟合线性关系，将原图像按照拟合出的关系映射至新的图像数组。

 

                                    

 

 

 

三、寻边线方式

 

    对于摄像头组来说，其根本就是根据图像找出赛道的中心线，然后根据中心线的偏差经过一系列处理控制舵机打角。所以重中之重就是找中心线。一副图像有好多的点，选择一个好的方法找中心线将会大大缩短程序的执行周期，更有利于对于小车的控制。总的来说寻线有三种方法，一、从中间向两边，二、根据上一行的中心线所在往两边。三、在上一行左边界附近找左边界，在上一行右边界附近找右边界。很显然第三种方法效率更高。对于第三种方法也就是边沿跟踪检测法，很可能出