[ROS2 Foxy]打开摄像头

原创已于 2024-03-06 10:11:04 修改 · 449 阅读

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#ubuntu

于 2024-03-05 20:37:39 首次发布

博客给出了一个链接https://blog.youkuaiyun.com/m0_63715549/article/details/130713418 ，虽未明确内容，但标签为ubuntu，推测与Ubuntu系统相关信息技术内容有关。

https://blog.youkuaiyun.com/m0_63715549/article/details/130713418/

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【ROS2】使用摄像头功能包 usb_cam

郭老二

06-09

5103

因为本人使用VirtualBox虚拟机运行的ROS2，所以首先要让摄像头可以在虚拟机中运行。

一个成功的camera案例：ros2+gazebo+摄像头

01-13

1567

右上角那个是摄像头图案，以下是仓库链接：ros-ign-gazebo-camera: https://github.com/arashsm79/ros-ign-gazebo-camera.git一个ros2+摄像头的示例

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1 条评论

优快云-Ada助手 2024.03.06
恭喜您发布了第6篇博客！看到您分享如何在ROS2 Foxy中打开摄像头的教程，我觉得很受启发。不过，我想提个小建议，希望您在下一篇博客中能够深入探讨如何利用ROS2 Foxy进行图像处理或者实现其他功能，这样能够更加全面地了解ROS2的应用场景。期待您的下一篇作品！

ROS2 打开USB摄像头

weixin_37772351的博客

11-29

5287

1.ROS2用的是 v4l2_camera功能包，不同于ROS1 的USB_CAM。 2.安装相关功能包： sudo apt install ros-<ros2-distro>-camera-calibration-parsers sudo apt install ros-<ros2-distro>-camera-info-manager sudo apt install ros-<ros2-distro>-launch-testing-ament-cmake .

ros2打开外接摄像头

weixin_74923758的博客

12-10

965

这里切换2.0或者3.1尝试一下，切换之后记得再次插拔摄像头usb口，重新识别一下。接着前几节课讲的项目，创建一个camera_oepn.py。如果你的画面没打开的话，按照以下操作。输入ls /dev/，可以看到video。此时我们需要把外接摄像头的usb接上。在setup.py添加路径。

ros2_camera:USB和CSI相机的ROS2实现

03-19

相机流该软件包包含用于树莓派pi相机和usb相机的编码。它还具有一些启动文件，以使用通过USB连接的intelrealsense相机。要安装intelrealsense库，请检查用法使用ROS2（picam和usb cam） # Pick the one you want to launch ros2 launch ros2_camera picam.launch.py ros2 launch ros2_camera usb_cam.launch.py 这些启动文件运行相机流和图像压缩。 ros2 launch ros2_camera calibrate_cam.launch.py 该启动文件运行相机和校准模块使用ROS2（连接到realsense-ros软件包的intel realsense启动文件） ros2 launch ros2_camera intel_multi

ros2 for camera

xiaoc100200的博客

09-03

4717

ros2 接入摄像头传感器

ros2机器人foxy版用笔记本摄像头跑单目orb_slam3

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03-05

3476

ros2机器人foxy版用笔记本摄像头跑单目orb_slam3

ros工控机在foxy安装雷达速度控制 摄像头 orb_slam3

m0_73694897的博客

04-02

694

ros2 launch rikibot_foc_driver rikibot_foc_driver.launch.py //启动底盘launch。colcon build --packages-select lslidar_driver lslidar_msgs //编译。sudo gedit /etc/udev/rules.d/usb.rules //打开usb规则。sudo gedit /etc/udev/rules.d/usb.rules 绑定usb端口。

使用ros2创建调用USB摄像头的包并编写launch文件

Lilcw123的博客

05-25

935

在/src/capture_img路径下新建一个launch文件夹,编写capture_img.launch.py。但是现在如果直接编译的话install文件架里面可能会找不到launch文件,此时还需要修改setup.py。将文件命名为capture.py,同时在同一个路径下生成一个空的__init__.py。进入在src路径下生成的capture_img文件夹，编写我们采集图片的节点。目录，并执行以下命令创建一个新的包。的包，它的类型是 Python 的构建类型（接下来编写我们的launch文件。

【ROS2】多个USB摄像头的使用

郭老二

09-09

669

ROS2同时显示多个USB摄像头

基于ros2控制海康网络摄像机的云台控制与视频显示

06-05

本代码是基于ros2框架，调用海康的linux 64的sdk，编写的云台控制与视频显示，包含c与python两部分代码，c代码主要是参数服务器，python两个文件一个rtsp视频显示，一个是调用ros2的参数服务控制云台转动与调节焦距。

V4L2摄像头驱动程序在ARM9平台上程序实现

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V4L2摄像头驱动程序在ARM9平台上程序实现，能进行实时传输

ROS学习笔记（四）：使用 `ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe` 启动 USB 摄像头

HYH的博客

09-29

5616

在 ROS2 中，`usb_cam` 节点提供了与 USB 摄像头的交互能力，可以用于获取相机的图像数据。但是，在使用过程中，可能会遇到一些问题。本文将详细介绍如何使用 `ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe` 命令以及在使用过程中可能遇到的常见问题及其解决方案。

ROS2使用usb_cam

weixin_64037619的博客

01-22

4717

在ROS2下使用usb_cam，成功驱动摄像头

（三）ROS2中利用OPENCV读取DS435摄像头视频流数据

qq_45907168的博客

09-16

1556

【代码】（三）ROS2中利用OPENCV读取DS435摄像头视频流数据。

ROS下利用Python和OpenCVC分别实现笔记本摄像头/USB摄像头/监控IP摄像头数据的获取

Amazingren的博客

10-27

3287

说明: 最近的一个小任务，记录一下，希望对以后有帮助吧： -———————————————————————————————————————————————— 参考帖子为了表达对参考帖子的敬意，先写参考的帖子的链接： [1] OpenCV-Python视频的读取及保存： https://blog.youkuaiyun.com/qq_25436597/article/details/79621833 [2] 用...

ROS中使用摄像头的问题

最新发布

07-15

<think>我们正在使用ROS2，目标是调用笔记本内置摄像头进行图像采集或处理。根据引用[2]和[5]，我们可以使用`usb_cam`功能包。引用[5]虽然是在ROS1环境下安装`usb_cam`，但ROS2中也有对应的版本。引用[2]直接给出了在ROS2中运行`usb_cam`节点的命令。步骤： 1. 安装`usb_cam`功能包（如果尚未安装）：在ROS2中，我们可以使用以下命令安装： ```bash sudo apt install ros-<distro>-usb-cam ``` 其中`<distro>`是你的ROS2发行版名称（如foxy、humble等）。 2. 运行`usb_cam`节点：引用[2]提供了运行节点的命令： ```bash ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe --ros-args --params-file /opt/ros/<distro>/share/usb_cam/config/params.yaml ``` 注意：将`<distro>`替换为你的ROS2发行版。 3. 查看摄像头图像：运行节点后，摄像头图像会发布到`/image_raw`话题。我们可以使用`rqt_image_view`来查看： ```bash rqt_image_view ``` 然后在rqt中选择`/image_raw`话题。 4. 使用多个摄像头（可选）：如果笔记本有多个摄像头（如前置和后置），引用[3]提到多个USB摄像头的使用方法。我们需要为每个摄像头指定不同的参数文件或通过命令行参数设置不同的设备ID和话题名称。例如，我们可以复制一份参数文件，并修改其中的`video_device`（设备路径）和`topic_name`（话题名称），然后分别运行两个节点。 5. 在代码中订阅图像话题：对于图像处理，我们需要在自己的节点中订阅`/image_raw`话题（或自定义的话题）。消息类型为`sensor_msgs/msg/Image`。例如，使用C++： ```cpp #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "sensor_msgs/msg/image.hpp" class ImageSubscriber : public rclcpp::Node { public: ImageSubscriber() : Node("image_subscriber") { subscription_ = this->create_subscription<sensor_msgs::msg::Image>( "/image_raw", 10, std::bind(&ImageSubscriber::topic_callback, this, std::placeholders::_1)); } private: void topic_callback(const sensor_msgs::msg::Image::SharedPtr msg) const { // 处理图像消息 } rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::Image>::SharedPtr subscription_; }; int main(int argc, char * argv[]) { rclcpp::init(argc, argv); rclcpp::spin(std::make_shared<ImageSubscriber>()); rclcpp::shutdown(); return 0; } ``` 或者使用Python： ```python import rclpy from rclpy.node import Node from sensor_msgs.msg import Image class ImageSubscriber(Node): def __init__(self): super().__init__('image_subscriber') self.subscription = self.create_subscription( Image, '/image_raw', self.listener_callback, 10) self.subscription # 防止未使用变量警告 def listener_callback(self, msg): # 处理图像消息 pass def main(args=None): rclpy.init(args=args) image_subscriber = ImageSubscriber() rclpy.spin(image_subscriber) image_subscriber.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 6. 注意：如果摄像头无法打开，检查设备权限（通常需要将用户加入video组）或者设备路径（在参数文件中设置`video_device`，默认为`/dev/video0`）。如果是虚拟机，引用[1]提到需要设置USB兼容性（但笔记本内置摄像头可能不是USB设备，虚拟机中可能需要额外设置）。总结：在ROS2中使用笔记本摄像头，我们通过`usb_cam`节点发布图像话题，然后可以订阅该话题进行图像处理。相关问题： 1. 如何修改`usb_cam`节点发布的图像话题名称？ 2. 如何调整摄像头的分辨率或帧率？ 3. 在ROS2中如何对摄像头进行标定？</think>### 在ROS2中使用笔记本摄像头的方法 #### 1. 安装摄像头驱动包 ```bash sudo apt install ros-<distro>-usb-cam # 替换<distro>为你的ROS2版本（如humble） ``` 例如在Humble版本中： ```bash sudo apt install ros-humble-usb-cam ``` #### 2. 连接摄像头设备 - 物理连接：确保摄像头已启用（笔记本内置摄像头通常自动连接） - 虚拟机用户（如使用VirtualBox）： 1. 设置USB兼容性为USB 3.1 [^1] 2. 安装扩展包增强USB支持 3. 执行 `ls /dev/video*` 确认设备存在 #### 3. 启动摄像头节点 ```bash ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe \ --ros-args \ --params-file /opt/ros/humble/share/usb_cam/config/params.yaml ``` 这会发布默认话题：`/image_raw` [^2] #### 4. 验证图像流 **方法1：使用rqt_image_view** ```bash rqt_image_view ``` 在GUI中选择`/image_raw`话题 **方法2：使用终端工具** ```bash ros2 topic hz /image_raw # 检查帧率 ros2 topic echo /image_raw --no-arr # 查看消息头 ``` #### 5. 修改参数（可选）创建自定义参数文件`custom_params.yaml`： ```yaml video_device: "/dev/video0" # 设备路径 image_width: 1280 # 分辨率 image_height: 720 framerate: 30.0 pixel_format: "yuyv" # 常见格式 ``` 启动时指定参数文件： ```bash ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe --ros-args --params-file custom_params.yaml ``` #### 6. 在代码中使用图像 Python订阅示例： ```python import rclpy from rclpy.node import Node from sensor_msgs.msg import Image class CameraSubscriber(Node): def __init__(self): super().__init__('camera_subscriber') self.subscription = self.create_subscription( Image, '/image_raw', self.image_callback, 10) def image_callback(self, msg): # 在此添加图像处理代码 self.get_logger().info(f'收到图像: {msg.width}x{msg.height}') def main(args=None): rclpy.init(args=args) node = CameraSubscriber() rclpy.spin(node) rclpy.shutdown() ``` #### 常见问题解决 1. **无图像输出**： - 检查设备权限：`sudo chmod 777 /dev/video0` - 尝试其他像素格式：如`mjpeg`或`yuyv` 2. **多摄像头支持**： - 为每个摄像头创建独立参数文件 - 指定不同的话题名称（如`/camera1/image_raw`）[^3] ```yaml topic_name: "camera1/image_raw" ``` 3. **与SLAM等系统集成**： - 确保话题名称匹配（如ORB_SLAM2需要`/camera/image_raw`）[^4] - 使用`remap`重命名话题： ```bash ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe --ros-args -p topic_name:=/camera/image_raw ``` #### 完整启动示例 ```bash # 终端1：启动摄像头节点 ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe --ros-args \ -p video_device:="/dev/video0" \ -p image_width:=1280 \ -p image_height:=720 # 终端2：查看图像 rqt_image_view ``` ###