ros工控机在foxy安装雷达 速度控制 摄像头 orb_slam3

一 从其他主机搬运源代码

1 ssh连接局域网其他主机找源代码

ros2_ws是我们的目标程序包，我们要把这个程序包整体拷贝到工控机。

远程拷贝命令：scp -r ros2@192.168.0.109:~/ros2_ws ./  

解释：-r 拷贝整个文件夹  从远程主机文件目录ros2@192.168.0.109:~/ros2_ws 到本机当前目录 ./，查看局域网主机ip命令用： ifconfig

 程序包搬运完成，打开本机主文件夹，能看到ros2_ws文件夹。

 

 src文件夹内是源文件，其他是编译产物，全部删除，只留下src文件夹。

 至此所有的源文件都被搬运到工控机。

把ros2_ws/install/setup.bash加入 .bashrc环境变量：

echo source ~/ros2_ws/install/setup.bash >> ~/.bashrc

二 编译源代码

很多功能包一起编译出了错不好处理，所以还是分开编译，用命令：

 colcon build --packages-select 包名

注意&