创建自定义ROS 2 msg 和 srv 文件，构建时报错

最新推荐文章于 2025-02-20 14:53:58 发布
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文章讲述了在使用ROS2创建自定义msg和srv文件时遇到CMake错误，解决方法是调整CMakeLists.txt中的find_package和rosidl_generate_interfaces调用顺序，确保find_package(rosidl_default_generators)在rosidl_generate_interfaces之前。

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创建自定义ROS 2 msg 和 srv 文件，构建时报错

colcon build编译后报错信息：

--- stderr: tutorial_interfaces
CMake Error at C:/opt/ros/humble/x64/share/rosidl_cmake/cmake/rosidl_generate_interfaces.cmake:64 (message):
  rosidl_generate_interfaces() must be called before ament_package()
Call Stack (most recent call first):
  CMakeLists.txt:32 (rosidl_generate_interfaces)

解决方案：

打开CMakeLists.txt，将
find_package
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charono
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To be a better man
06-20 601
这样，你就可以在一个功能包中调用另一个功能包中定义的srv类型。确保在运行代码之前，两个功能包都已经编译，并且已经启动了提供所需srv服务的节点。创建srv请求和填充请求的字段。根据srv定义的结构，在代码中创建请求消息的实例，并填充相应的字段。在你想要调用该srv的功能包中，确保你已经包含了srv定义的包的依赖项。在你的功能包中创建一个节点或者服务客户端，用于调用所需的srv。是示例中的占位符，你需要将它们替换为实际的srv包名和文件名。文件中添加对该功能包的依赖，或者使用构建系统提供的其他方法。
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