4.树莓派上部署yolov5、搭建Astra Pro Plus环境【问题篇】

极了.

已于 2024-08-27 12:10:42 修改

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分类专栏：树莓派＋Ubuntu＋Astra深度相机＋yolov5 文章标签： YOLO 目标检测数码相机

于 2024-04-02 20:15:03 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/changsijia/article/details/137029042

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本文讲述了作者在从树莓派的ssh服务迁移到Ubuntu18.04系统后遇到的问题，涉及IP扫描、相机启动（包括AstraCamera和ROS），以及在Ubuntu18.04上部署YOLOv5模型（处理CUDA兼容性问题和Python版本切换）的过程。

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有很多尚未解答的疑惑，如果大家对这里的知识比较熟悉，请多指教！

一、用ipscan扫描树莓派的IP

之前用树莓派系统（上面有ssh服务）可以扫描到，现在换了Ubuntu18.04系统，就扫描不到了。
解决方法：
在烧录有Ubuntu18.04镜像的SD卡中，找到network-config并打开修改：
1.去掉wifis那一片的注释
2.增加wifi名称和密码

在这里插入图片描述

二、启动相机

我的情况就很符合这篇
中间我遇到问题的几步：
1.git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera
可能因为网络问题而失败，多试几次可能就会成功
2.roslaunch astra_camera astra.launch
报错如下：

在这里插入图片描述

翻译：即使在刷新缓存后，也无法加载类型为[astra_camera/AstraDriverNodelet]的nodelet[/camera/driver]：找不到与插件astra_camera/AstraDriverNodelet对应的库。确保插件描述XML文件具有正确的库名称，并且该库确实存在。

解决：刷新工作空间。

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

但是，在rviz的Image Topic里只有深度和IR图像，没有彩色图像。

在这里插入图片描述

三、部署yolov5

不太懂这类知识，去网上搜Ubuntu18.04上部署yolov5，出来的教程很多都要安装CUDA，按操作下来到这步：ubuntu-drivers devices
——无结果输出，网上解决方法很统一，统一地对我无用。
这条命令是用来检测可用驱动的，但是（问gpt）：
树莓派通常不支持 Ubuntu 提供的 NVIDIA 驱动程序管理工具 ubuntu-drivers。这是因为树莓派通常使用 Broadcom 或者其他厂商的集成图形解决方案，而不是 NVIDIA 的 GPU。因此，ubuntu-drivers 命令在树莓派上可能不会提供有用的输出。
对于树莓派4B这样的 ARM 架构设备，由于其与常见的 x86 架构不同，无法直接使用 NVIDIA 的 CUDA 加速库。然而，YOLOv5 也提供了 PyTorch 版本，而 PyTorch 支持 CPU 上的推理运行，因此你可以在树莓派上运行 YOLOv5，只是推理速度可能会比在支持 CUDA 的 GPU 上慢一些。