3.搭建Astra Pro Plus深度相机环境、部署yolov5【解决篇】

原创 已于 2024-08-27 12:11:08 修改 · 2.8k 阅读 · 28 ·
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#YOLO #人工智能 #ubuntu

于 2024-04-02 20:08:10 首次发布

一、Astra相机环境搭建

参考文章1
参考文章2
读前须知：
①参考的时候直接复制了命令去操作，工作空间名设置的是AstraS_ws，但其实我的相机并不是Astra_S而是Astra Pro Plus。
②我按照这些流程操作下来，在启动相机时warning检测不到color传感器，也没有camera/color/image_raw的话题，无法对彩色图像进行标定。

1.安装依赖

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros
sudo apt install libgflags-dev  ros-$ROS_DISTRO-image-geome
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可以先参考这一篇。
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在之前外面已经介绍过Orbbec Astra Pro深度相机，同学们可以点击了解详情，接着再来介绍介绍。功能包下载地址，可以直接用步骤里的git clone1）若已安装请忽略2）或者3）4）配置工作空间的环境变量（使用zsh终端的直接吧bash换成zsh就可以了，下同）如果这样设置环境变量，那么这个环境变量只对于此个终端有效，再打开一个终端是还需要再设置一下环境变量才行这样的话对打开的终端设置的环境变量都有效之前设置过环境变量的可以用下面这个命令修改。
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这个软件适配的很好，用起来很方便，但是不适合做扩展，直白说就是拿来看看，用于调试参数什么的，这个解压下来就自带驱动，直接就可使用，按如下操作下载解压就行了，它自己的Orbbec SDK工具不支持这个型号的，只能选择openni2的sdk，如果你是新款的可以使用这个sdk。我手里的这个型号的深度相机来历也比较搞笑，是我从闲鱼几十块买的，成色很新，甚至包装都没拆，非常便宜，让我一度认为可能是坏的，原因是大哥那边不会用，我买完之后大哥那边就涨了二十哈哈哈。小插曲，接下来介绍使用，这边有两种方法。
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在某鱼上淘的乐视三合一体感摄像头，捡漏价九十几块，买来玩玩。网上已经有一些关于此款摄像头的开发资料。官方的开发资料：[官网链接]（https://orbbec3d.com/index/download.html)按官方网站以及其他帖子，下载并安装相机的驱动和SDK，不难配置好相机。下面这篇文章使用opencv4.5.1配置成功，本人按此方法尝试过确实可行。
RDK X3（arm64） 测试国产双目摄像头Astra Pro Plus
迷宫中的我
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亚博智能的ROSMASTER-X3 标准版（双目是 Astra Pro Plus）
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