01.MMDetection3D训练

MMDetection3D训练

1 kitti数据集跑pointpillars模型

1.1 kitti_mini数据集

kitti_mini的数据地址：
链接：https://pan.baidu.com/s/1lKP9xViH3jVR1XBbv19VlQ 
提取码：kitt

注意：将文件名kitti_mini修改名称为kitti, 放在mmdetection3d/data/路径下。

1.2 修改config文件

mmdetection3d/configs/pointpillars/pointpillars_hv_secfpn_8xb6-160e_kitti-3d-3class.py

# dataset settings
data_root = 'data/kitti/'
class_names = ['Pedestrian', 'Cyclist', 'Car',  'Truck', 'Van', 'Tram', 'Misc']

注意：kitti_mini的数据集中还有一种类型是DontCare，它不属于检测的目标，所以不放在class_names列表中。

lr = 0.001
epoch_num = 16

# use_ground_plane修改为False
dict(type='ObjectSample', db_sampler=db_sampler, use_ground_plane=False),
    
train_cfg = dict(by_epoch=True, max_epochs=epoch_num, val_interval=8)

1.3 训练

# 【1】生成数据集信息
python tools/create_data.py kitti --root-path ./data/kitti --out-dir ./data