cfqq1989的博客

P3-01 通信速度，默认0x203，【can500k，串口38400】，改0x403【can 1Mbps】P3-00 从站地址，默认0x7F，127。P2-08 = 10 断电重启。把DI急停开关等取消掉。

4 p2.14，p2.15，p2.16 都 【或0x100】 ，常开。p1.38 零速值，低于时关闭【刹车线圈】 // 电机转数低于，直接刹车。MON2 p0.3 模拟量，0速度，1力矩， //7 -DI1，p2.10，100，【常开】10 -DI4，p2.13，124，原点。11 -DI5，p2.14，22，负限位。12 -DI6，p2.15，23，正限位。

【代码】CL3闭环步进驱动器CL3-EC808AC。

支持全闭环【速度保护】p1.02 速扭保护开关 p1.09速，p1.12扭p1.55 最高速度 【力矩保护】p1.57 防撞值，p1.58 防撞时间p1.56 预过载准位p1.87 力矩回零阀值，p1.88 力矩回零时间准位【精度】 p1.54 精度。

U 在L的基础上增加DI。E ethercat总线。M CANopen总线。

pa003 或者 0x2003 // 立即生效的。PA14 //默认30，超过3圈er180。电机圈脉冲1万 =（pa11的值 x 4倍频）PA5.28 = 1 电机速度。

编码器17位： 编码器23位磁编，编码器24位光电，

0x60C2-02 补间时间指数 -3 【10的负3次方，表示ms毫秒】0x6078 电机实际电流【雷赛阉割了】0x60C2 同步时间【SYNC】//0x60C2-01 补间单位【1~20ms】0x6060 伺服模式1 PP 协议位置模式。0x6061 实际伺服模式【当前伺服模式】0x603F 最后一次故障【伺服故障码】0x605A 急停方式【急停刹车方式】

【代码】DM3E，雷赛步进驱动器。

编码器。