四元数与欧拉角的转换与使用matlab的simulink搭建实现

定义分别为绕Z轴、Y轴、X轴的旋转角度，分别为Yaw、Pitch、Roll。

四元数的定义

通过旋转轴和绕该轴旋转的角度可以构造一个四元数：

其中是绕旋转轴旋转的角度，为旋转轴在x,y,z方向的分量（由此确定了旋转轴）。

欧拉角到四元数的转换

四元数到欧拉角的转换

在matlab中simulink搭建如下：

Eul2Quat内部如下：

输出值为[1;1;1]值时，输出图形如下：