【MATLAB代码】基于APF的多无人机动态路径规划与避障仿真。四无人机协同避碰、动态障碍规避及安全性能分析（含公式）。订阅专栏后可查看完整代码

原创 已于 2026-10-30 14:49:26 修改 · 573 阅读 · 0 GEO检测
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于 2026-10-30 14:15:36 首次发布
本文基于MATLAB实现四架无人机在含固定与动态障碍的二维环境中协同路径规划与避障，采用改进人工势场法（APF），融合目标吸引、障碍/机间排斥、速度加速度约束及短时运动预测机制。仿真输出轨迹、净间隙、速度加速度、航程与到达时间等关键指标，并支持参数可调与安全性能量化分析。

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程序基于多无人机二维运动学模型，采用人工势场法（APF）实现四架无人机在固定与动态障碍环境下的路径规划和协同避碰。绘制无人机运动轨迹、障碍物轨迹、安全净间隙、速度与加速度、航程及到达时间等图像，输出目标到达数量、碰撞统计和安全性能指标。无人机数量、障碍物分布、运动约束及APF算法参数均可自行调整。

运行结果

轨迹与动态障碍

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对照方法轨迹

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最小净间隙与安全阈值

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速度与加速度

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标签
#matlab #无人机 #开发语言 #路径规划 #APF
#无人机避障
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