本文提出一种基于RRT*全局路径规划与人工势场法（APF）局部避障的融合算法，用于四架无人机在二维动态障碍环境中的协同路径规划。RRT*通过邻域选父、节点重连与代价传播优化全局参考路径；APF结合目标吸引、静态/动态障碍物及机间排斥力实现实时避碰，并引入运动约束、短时预测与安全净间隙检查保障飞行安全。实验对比验证了该方法在航程、到达时间与安全性上的优势。
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程序采用快速扩展随机树星算法（RRT*）与人工势场法（APF），实现四架无人机在二维动态障碍环境中的路径规划与协同避碰。通过RRT的邻域选父和节点重连优化全局参考路径，利用APF进行局部动态避障，绘制全局路径、实际轨迹、安全净间隙、速度与加速度及航程等图像，对比RRT+APF与RRT+APF的规划效果。无人机起终点、障碍物分布、采样次数及运动约束均可自行调整。
实际运行结果
轨迹与动态障碍
对照方法轨迹
最小净间隙与安全阈值
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