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转速与位置估计图：对比真实与估计机械转速，并放大展示电角度局部曲线；机械转速以r/min显示，电角度以rad显示。
估计误差图：显示机械转速与环绕处理后的电角度误差，用于观察收敛过程和变速响应。
电流观测与估计图：分别展示α、β电流的真值、带噪观测和滤波估计，观察电流平滑与跟踪情况。
负载转矩估计图：对比负载转矩真值和估计值，并给出负载估计误差，展示负载阶跃跟踪。
测量噪声自适应图：对比两个电流通道的真实噪声标准差和在线估计值，展示噪声强度变化时的适应过程。
【电机滤波代码1】PMSM永磁同步电机转速与位置估计，MATLAB程序：标准无迹卡尔曼滤波、模型说明与仿真验证
本文基于标准扩展卡尔曼滤波（EKF），实现四维永磁同步电机（PMSM）转速与电角度的无传感器估计。通过仿真生成带噪αβ轴电流观测值，利用电压输入与非线性状态模型进行递推滤波，完成机械转速与电角度的实时估计。结果展示：转速与电角度估计收敛迅速，误差小，具备良好变速跟踪能力；电流估计平滑且逼近真实值；新息诊断验证了观测残差合理性。代码可直接运行，支持参数定制与性能分析，适用于电机控制算法研究与教学。
【MATLAB代码】基于RRT与人工势场法（RRT+APF）的多无人机二维动态路径规划与避障。订阅专栏后可查看完整代码
本文基于RRT+APF算法实现多无人机动态路径规划与避障仿真，通过MATLAB完整代码可直接运行。对比传统APF方法，该方案在轨迹平滑性、安全净间隙及到达效率上表现更优。支持参数自定义，订阅专栏后可获取源码与定制服务，适用于科研与工程实践。
【MATLAB代码，多无人机路径规划6】基于RRT与动态窗口法（RRT+DWA）的多无人机二维动态路径规划与避障。订阅专栏后可查看完整代码
本文基于MATLAB实现四架无人机在二维动态障碍环境中的协同路径规划，采用RRT+DWA算法，支持参数自定义。通过对比RRT+APF与RRT+DWA的避障效果，可视化轨迹、净间隙、速度加速度及航程等，输出任务完成率与碰撞统计。代码可直接运行，订阅专栏后获取完整源码，支持定制与讲解。
【MATLAB代码，无人机避障7】基于RRT*与人工势场法（RRT*+APF）的多无人机二维动态路径规划与避障。订阅专栏后可查看完整代码
本文基于RRT与人工势场法（APF）实现四架无人机在二维动态障碍环境中的协同路径规划与避障。通过RRT优化全局路径，结合APF进行局部避碰，支持参数自定义，提供完整MATLAB代码，可直接运行并生成轨迹、安全净间隙、速度加速度及航程等可视化结果，对比RRT+APF与RRT*+APF性能，适用于科研与教学。
【MATLAB代码】基于改进人工势场法（Improved APF）的多无人机动态路径规划与避障｜切向绕障、局部极小值改善及协同避碰仿真（含公式）
本文提出一种改进型人工势场法（APF），通过引入切向引导与目标距离权重，提升4架无人机在动态障碍环境中的路径规划效率与安全性。相比基础APF，改进方法在相同约束下实现更快收敛（27.6s vs 36.6s）、更优航程（364.26m vs 366.56m），且保持0碰撞、0违规。所有结果可复现，代码已封装为独立MATLAB脚本，订阅专栏后即可直接运行。如需定制或深入讲解，欢迎联系作者。
【PMSM例程11】永磁同步电机（PMSM）基于UKF的转速与转子位置估计。附下载链接
本程序基于MATLAB构建永磁同步电机（PMSM）仿真模型，采用无迹卡尔曼滤波（UKF）实现电流、转速与电角度的联合估计。通过缩放无迹变换生成Sigma点，避免非线性线性化误差，并针对电角度周期性边界进行特殊处理。仿真验证了在转速变化工况下，UKF对状态变量的高精度估计能力，结果表明其在转速与角度跟踪、电流滤波及新息诊断方面表现优异，具备良好的鲁棒性与实用性，适用于非线性状态估计与电机控制研究。
Zlib1.2.11源码编译（Win10+VS2019）
下载 下载网址： zlib Home Site 得到文件： 解压缩到“D:\SourceCodes\zlib-1.2.11” 使用CMake配置、生成并打开项目 将CMakeLists.txt拖入CMake，配置（Configure）： 生成（Generate） 打开项目（Open Project），CMake调用VS2019打开项目 生成debug版本 构建项目ALL_BUILD。成功生成debug版本 在“D:\Sourc...
AxMath行间公式转化为office公式求和符号以及编号显示问题
AxMath行间公式转化为office公式求和符号以及编号显示问题问题描述解决方法 问题描述 首先打出axmath公式，如下： 转换后的OfficeMath公式： 字体先不说，word公式字体默认cambria math且无法编辑。比较难受的一点是求和符号与后面的 ai+bi2a_i+b_i^2ai+bi2比例不匹配啊！正常的比例应该是： （虽然也不太正常，将就下） 解决方法 点击变换后的office公式右侧，选择更改为"显示" 可以看到，多了一些软回车符号(⬇)，如果你想删除它，不要直接选中
基于PSIM仿真的单相全桥逆变电路
根据单极性SPWM调制电路、双极性SPWM调制电路和逆变器拓扑可以得到完整的逆变器仿真电路模型。
达梦7实时主备集群
达梦7实时主备配置实时主备数据环境说明配置主库配置 dm.ini配置dmmal.ini配置dmarch.ini配置dmwatcher.ini配置dmwatcher.ini以mount方式启动主库设置OGUID修改数据库为primary模式配置备库 在服务器部署过程中，通常搭建有数据库主备集群，用于防备数据库服务器产生问题影响数据正常，在此，我们分享一下在虚拟机环境中模拟搭建实时主备的数据守护模式。 在搭建环境之前，需用户确认主备DM7的数据库已安装完成，且版本一致，同时还应注意各实例所在主机的操作系统位数、
基于51单片机扫地机器人（全套Proteus仿真+原理图+程序+说明书）
（内含源程序代码，原理图，仿真，讲解视频，元件清单等，【精品】值得推荐！！！扫地机器人是以单片机为主控制器。通过单片机控制小车行驶、除尘、蜂鸣。扫地机器人使用双电机驱动，以提高整车运动的平稳性；在智能车进驶过程中，采用双超声波模块实现避障。
基于微信小程序的垃圾分类系统，附源码
垃圾分类小程序管理员功能有个人中心，管理员管理，意见反馈管理，视频类型管理，垃圾类型管理，新闻类型管理，论坛信息管理，环保视频管理，环保知识管理，垃圾信息管理，环保新闻管理，用户管理，知识问答试卷管理，试题管理，测试管理，轮播图管理。用户可以在微信小程序上面注册登录，查看各种环保信息和垃圾信息，还可以参加知识问答等操作。垃圾分类小程序的开发根据操作人员需要设计的界面简洁美观，在功能模块布局上跟同类型网站保持一致，程序在实现基本要求功能时，也为数据信息面临的安全问题提供了一些实用的解决方案。
【模型实战】MiMo-VL-7B讲解与实战
维度成绩MMMU70.6（图像理解最难测试之一）VideoMME70.8（视频理解标杆）59.4（超越78B参数模型）56.1（超过专用GUI模型）Elo评分开源VLM排名第一（7B~72B）社区热度过去一个月下载超1,600次（RL+SFT）📌一句话概括MiMo-VL 是目前性能最强、推理最稳、体验最佳、生态最全的7B级开源视觉语言模型。
Camera HAL Camx — DRQ总结
Camera HAL — DRQ（延迟请求队列）总结 DRQ是CAMX核心层的依赖驱动延迟执行调度器，解决Node处理请求时依赖未就绪的问题。其主要特点包括： 核心功能：当Node处理请求时缺少必要输入（property/metadata/fence），DRQ将其挂起并在依赖满足后重新调度，避免阻塞流水线或丢帧。 系统架构：Session持有主DRQ实例，管理该Session下所有Pipeline Node的依赖；CHI context另有独立DRQ实例专门处理Chi fence同步。 关键数据结构： De
jdk-8u144-linux-x64.tar.gz.
该资源为搭建Linux系统Java环境用，资源的后缀为tar.gz格式的压缩包
lwip-2.0.3
lwip是瑞典计算机科学院(SICS)的Adam Dunkels 开发的一个小型开源的TCP/IP协议栈。实现的重点是在保持TCP协议主要功能的基础上减少对RAM 的占用。
大中型超市收银系统(可直接运行)
光步前台收银系统系统功能：商品销售、商品退货、挂单、收银员权限、会员销售、单品取消、整单取消、商品查询、脱机销售、脱机数据上传，基本资料下载，开钱箱、小票打印、收款结算，支持多币种付款方式（现金、储值卡、礼券、微信等）,支持多种促销。运行环境：.net 4.0登陆信息用户名:1001 密码:123456内置商品信息，商品编码可输入00001000 - 00010000,测试效果相关功能键F5 结算 F9挂单 F11商品查询 F8退货 Insert单品取消 Del整单取消 F12开钱箱F2 会员 Ctrl+Z退出系统 Home 锁屏 相关源码待公开
假人有限元模型
假人模型，车辆碰撞假人有限元模型，适合做乘员安全的研究者利用
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