【电机滤波代码4】基于Huber权重的鲁棒扩展卡尔曼滤波（EKF）原理与MATLAB例程：PMSM电流离群点降权。订阅专栏后可查看完整代码

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总体介绍

面向PMSM电流离群点降权，实现胡贝尔鲁棒扩展卡尔曼滤波（EKF），包含仿真数据生成、滤波递推、结果可视化与误差评价。在电流出现稀疏脉冲异常时，根据标准化新息计算胡贝尔型权重，通过增大有效测量协方差减小异常观测的影响。单个.m文件，包含数据生成、模型、滤波、评价和全部局部函数。适合课程实验、算法学习和二次开发

运行结果

转速与位置估计图：对比真实与估计机械转速，并放大展示电角度局部曲线；机械转速以r/min显示，电角度以rad显示。

估计误差图：显示机械转速与环绕处理后的电角度误差，用于观察收敛过程和变速响应。

电流观测与估计图：分别展示α、β电流的真值、带噪观测和滤波估计，观察电流平滑与跟踪情况。

负载转矩估计图：对比负载转矩真值和估计值，并给出负载估计误差，展示负载阶跃跟踪。

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