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定位方法说明： 本项目本质上是 AOA 定位，测距信息只作为辅助约束引入；带距离辅助的 AOA 定位是在纯 AOA 定位基础上的精度增强方法。二维版本保留原三维版本的授权文件和代码介绍文件配置要求。
订阅专栏后，可直接查看源代码，粘贴到MATLAB空脚本中即可直接运行、得到结果
定位示意图：
误差对比：
命令行输出：
完整代码如下：
% AOA二维定位，测距仅作为辅助精度增强
% 作者微信：matlabfilter（可联系获取完整例程、个性化定制和讲解）
% 本代码本质是AOA定位，测距只作为辅助信息。
% 2026-06-10/2D：由三维空间版本重新整理为二维平面定位版本
% 2026-06-26/Ver3：优化显【MATLAB代码】基于RRT与人工势场法（RRT+APF）的多无人机二维动态路径规划与避障。订阅专栏后可查看完整代码
本文基于RRT+APF算法实现多无人机动态路径规划与避障仿真，通过MATLAB完整代码可直接运行。对比传统APF方法，该方案在轨迹平滑性、安全净间隙及到达效率上表现更优。支持参数自定义，订阅专栏后可获取源码与定制服务，适用于科研与工程实践。
【MATLAB代码，无人机避障7】基于RRT*与人工势场法（RRT*+APF）的多无人机二维动态路径规划与避障。订阅专栏后可查看完整代码
本文基于RRT与人工势场法（APF）实现四架无人机在二维动态障碍环境中的协同路径规划与避障。通过RRT优化全局路径，结合APF进行局部避碰，支持参数自定义，提供完整MATLAB代码，可直接运行并生成轨迹、安全净间隙、速度加速度及航程等可视化结果，对比RRT+APF与RRT*+APF性能，适用于科研与教学。
【MATLAB代码】基于改进人工势场法（Improved APF）的多无人机动态路径规划与避障｜切向绕障、局部极小值改善及协同避碰仿真（含公式）
本文提出一种改进型人工势场法（APF），通过引入切向引导与目标距离权重，提升4架无人机在动态障碍环境中的路径规划效率与安全性。相比基础APF，改进方法在相同约束下实现更快收敛（27.6s vs 36.6s）、更优航程（364.26m vs 366.56m），且保持0碰撞、0违规。所有结果可复现，代码已封装为独立MATLAB脚本，订阅专栏后即可直接运行。如需定制或深入讲解，欢迎联系作者。
【MATLAB例程】四基站二维AOA定位与距离辅助增强对比仿真。基于角度观测和测距修正的固定目标平面定位精度分析
MATLAB代码，面向二维平面固定目标定位场景，构建了由 4 个固定基站和 1 个待定位目标组成的 AOA 定位仿真环境。程序首先随机生成目标与基站坐标，并在真实方位角和距离观测中加入噪声，用于模拟实际测量误差。随后分别实现“不带距离辅助的 AOA 定位”和“带距离辅助的 AOA 定位”两种方法：前者主要依据多个基站的方位角交汇完成目标位置估计，后者进一步引入测距信息对方位估计结果进行辅助修正。
【PMSM例程11】永磁同步电机（PMSM）基于UKF的转速与转子位置估计。附下载链接
本程序基于MATLAB构建永磁同步电机（PMSM）仿真模型，采用无迹卡尔曼滤波（UKF）实现电流、转速与电角度的联合估计。通过缩放无迹变换生成Sigma点，避免非线性线性化误差，并针对电角度周期性边界进行特殊处理。仿真验证了在转速变化工况下，UKF对状态变量的高精度估计能力，结果表明其在转速与角度跟踪、电流滤波及新息诊断方面表现优异，具备良好的鲁棒性与实用性，适用于非线性状态估计与电机控制研究。
SAP-PM设备模块-PM主数据之功能位置
SAP-PM模块学习
通过TMS320F28335学习DSP的开发流程——28335的基础知识（1）
1、TMS320F28335内核的主要特点 ①F28335 DSP集成了DSP和微控制器的长处，如DSP的主要特征、单周期乘法运算，F28335能够在一个周期内完成32x32位的乘法累加运算，或者两个16x16位乘法累加运算，而同样32位的普通单片机则需要4个周期以上才能完成 ②快速的中断响应 ③可在任何内存位置进行单周期读、修改、写操作 ④可采用C/C++编程软件，效率非常高 2、处理器的主要资源 ①32位浮点DSP，主频是150MHz，方便电机控制、电力设备控制及工业控制等。 ②片上存储器：FLASH–
空频、空时、空域、时域、频域抗干扰介绍
1、时域抗干扰：对时间域序列进行滤波，滤波系数h(n)，采样序列不断进行输入与滤波系数卷积计算，得到响应输出；例如常用的FIR和IIR滤波器。 对于多窄带干扰噪声源和连续波干扰源有较好的处理效果，还可以解决多径问题； 可以通过在接收机前端处理中增加一个嵌入式块实现； 2、频域抗干扰：接收机不容易受到相对于接收机频带以外的强功率干扰； 通常为带通滤波和阻带滤波， 适用于窄带干扰噪声源，连续波干扰源以及较强的频带外干扰噪声源， 3、空域抗干扰：通过多个自适应天线按照特定组合成天线阵列，波束成形，针对
程序员必备75道逻辑思维题（附答案）之二
逻辑训练 身为一个大数据工程师，平时的算法训练还是不能少的，今天给大家看几道我曾经看到的逻辑思维题觉得很好，想分享一下。 【6】一个球、一把长度大约是球的直径2/3长度的直尺.你怎样测出球的半径？方法很多，看看谁的比较巧妙 【7】五个大小相同的一元人民币硬币。要求两两相接触，应该怎么摆？ 【8】猜牌问题 S先生、P先生、Q先生他们知道桌子的抽屉里有16张扑克牌：红桃A、Q、4 黑桃J、8、4、2、...
MMWCAS-DSP-EVM与AWR2243实战：从开箱到数据采集的完整避坑指南
本文提供了MMWCAS-DSP-EVM与AWR2243毫米波雷达评估板从开箱、软硬件准备、固件烧录到数据采集的完整实战指南。重点解析了硬件连接、软件版本匹配、固件烧录、网络配置及MMWave Studio GUI操作等关键步骤，并汇总了常见问题排查方法，帮助开发者快速上手并规避常见陷阱。
基于哈夫曼编码的图像加密算法matlab仿真
哈夫曼编码是一种常用的无损数据压缩算法，其基本思想是根据字符出现的频率构造一棵哈夫曼树，将出现频率高的字符编码为短码，出现频率低的字符编码为长码，从而实现数据的压缩。在图像加密领域，哈夫曼编码也被广泛应用于图像加密算法中，基于哈夫曼编码的图像加密算法具有加密速度快、加密强度高等优点。基于哈夫曼编码的图像加密算法的基本思路是将待加密的图像分为多个小块，对每个小块进行哈夫曼编码，然后将哈夫曼编码后的结果进行异或运算，最后将异或运算后的结果重新编码，以实现图像加密。具体步骤如下：将待加密的图像分成多个小块。
教你写出高质量SQL（实践必备）
1、查询SQL尽量不要使用select * ，而是select具体字段。 //反例子 select * from sys_user; //正例子 select id,name from sys_user; 理由： 只取需要的字段，节省资源、减少网络开销；select * 进行查询时，很可能就不会使用到覆盖索引，就会造成回表查询； 覆盖索引：只需要在一棵索引树上就能获取SQL所需的所有列数据，无需回表，速度更快。 例如： 回表查询：先通过普通索引的值定位聚簇索引值，再通过聚簇索引的值定位行记..
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efm32 入门.pdf
本PDF共计22页，介绍的是操作驱动API，下载与否自己斟酌。
STM32F407中文手册
STM32f407中文手册 本参考手册面向应用开发人员，提供有关使用 STM32F405xx/07xx、STM32F415xx/17xx、 STM32F42xxx 和 STM32F43xxx 微控制器存储器与外设的完整信息。STM32F405xx/07xx、STM32F415xx/17xx、STM32F42xxx 和 STM32F43xxx 构成一个微 控制器系列，各产品具有不同的存储器大小、封装和外设。有关订购信息以及器件的机械与电气特性，请参见数据手册。有关 ARM Cortex™-M4F 内核的信息，请参见《Cortex™-M4F 技术参考手册》。
IEM模型，地表粗糙度模拟
利用微波反演土壤水分时候，利用IEM模型可以实现对随机地表的模拟
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android 下蓝牙通讯demo，实现了发现蓝牙，使能蓝牙，通过蓝牙发送消息。
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