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【IMM&CKF】基于容积卡尔曼滤波（CKF）的多模型交互的定位程序，模型为CV和CT，三维环境，matlab代码，订阅专栏后可查看完整代码
本文提出了一种基于容积卡尔曼滤波（CKF）的三维多模型交互定位算法，集成匀速（CV）和匀角速度转弯（CT）两种运动模型，通过IMM方法提高复杂机动目标的定位精度。算法在三维空间中实现，状态变量包含位置和速度分量，观测模型采用球坐标系测量。仿真结果表明，相比单一模型CKF，IMM-CKF能有效处理机动运动，显著降低定位误差，尤其在转弯机动阶段性能提升明显。程序提供了完整的MATLAB实现，包含轨迹生成、滤波计算和性能评估模块，可直接运行并输出三维轨迹对比和误差分析结果。
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