【matlab例程】AOA与TDOA混合定位例程，适用于二维环境、4个锚点的定位（附代码下载链接）

本文给出一个AOA与TDOA混合定位的MATLAB例程，适用于二维环境、4个锚点（基站）下的定位情况。锚点、待定位点均可在代码中修改，带中文注释

代码概述

该代码实现了二维环境下$AOA$（到达角）与$TDOA$（到达时间差）混合定位算法，支持以下三种定位模式对比：

1. 仅AOA定位：基于4个基站的方位角测量
2. 仅TDOA定位：基于基站间时间差测量
3. 混合定位：融合两类观测量的迭代优化算法

程序运行结果

定位示意图：

运行程序后，命令行窗口输出的定位结果：

源代码

部分源代码如下：

% AOA与TDOA混合定位例程，适用于二维环境、4个锚点的定位
% 作者：matlabfilter
% 2025-07-08/Ver1

%% 初始化
clc;clear;close all;
rng(0);
% 定义参数和待测点位置
TDOA_noise = 1e-10; %TDOA误差
AOA_noise = 1e-2; % AOA 角度噪声
% 固定基站位置
stations_position = 100*randn(4,2);
c = 3e8;
% 待定位点
position = 0*ones(1,2)+5*randn(1,2);
% TDOA 建模
delta = ones(4,1)*position - stations_position; %未知点与各基站之间的相对位置（矢量）
r_ideal = (sum(delta.^2,2)).^(1/2); %计算移动台到各个基站的实际距离（标量）
delta_t = r_ideal/c+TDOA_noise*randn(size(r_ideal));
r = delta_t*c;
Ri = r(2:end,:);
R1 = ones(3,1)*r(1,:);
R = Ri-R1; %表示从[2,i]开始MS与基站i和基站1的距离差
%% AOA定位

%% AOATDOA混合定位

%% TDOA定位

完整代码见我的付费专栏相关文章（适合有较多定位解算需求）：https://blog.youkuaiyun.com/callmeup/article/details/149206362?spm=1011.2415.3001.5331

或单独的下载链接：https://download.youkuaiyun.com/download/callmeup/91315614

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