【MATLAB代码】基于MVC（Max Versoria Criterion）的EKF和经典EKF的对比，例程用于二维平面的运动估计，订阅专栏后可直接获得完整源代码

原创于 2025-06-26 09:46:32 发布 · 140 阅读

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

43 篇文章 ¥49.90 ¥99.00

订阅专栏

在这里插入图片描述

本文介绍一种基于Versoria函数改进的扩展卡尔曼滤波（MVC-EKF）算法，与传统EKF进行对比，重点解决传统EKF在非高斯噪声条件下的鲁棒性问题。订阅专栏后可直接获得完整源代码，复制粘贴到matlab空脚本中即可直接运行

运行结果

状态曲线：
在这里插入图片描述

状态误差曲线：
在这里插入图片描述

命令行的结果输出：
在这里插入图片描述

MATLAB的完整代码如下：

% 基于MVC的EKF，含有与EKF的对比二维平面的运动估计
% 核心：目标跟踪或状态估计，通过Versoria函数优化协方差更新
% 2025-06-21/Ver1

clear; clc; close all

了解本专栏